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J-GLOBAL ID：200903060902890147
脚式移動ロボットのための動作制御装置及び動作制御方法、並びにロボット装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
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Agent (1)：
山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001350855
Publication number (International publication number)：2002210681
Application date： Nov. 15, 2001
Publication date： Jul. 30, 2002
Summary：
【要約】【課題】 歩行などの脚式作業時に機体に印加されるロール、ピッチ、ヨー各軸のモーメントの影響をキャンセルしながら正確に駆動する。【解決手段】 まず、設定された上肢、体幹部、下肢の運動によって生じる設定ZMP上におけるロボットの機体に発生するピッチ軸及び/又はロール軸モーメントを算出して、ピッチ軸及び/又はロール軸モーメントを打ち消す下肢、体幹部の運動を求める。次いで、算出された下肢、体幹部の運動によって生じる設定ZMP上における機体に発生するヨー軸モーメントを算出して、ヨー軸モーメントを打ち消す上肢運動を求める。
Claim (excerpt)：
少なくとも上肢と体幹部と下肢で構成され、下肢による脚式移動を行うタイプのロボットの動作制御装置であって、少なくとも上肢、体幹、下肢のいずれかについての運動を設定する手段と、該設定された上肢、体幹部、下肢の運動によって生じる設定ZMP上における前記脚式移動ロボットの機体のヨー軸モーメントを算出する手段と、該ヨー軸モーメントを打ち消す上肢運動を算出する手段と、該算出された上肢運動に従って、該設定された上肢、体幹、下肢の運動を修正する手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボットのための動作制御装置。
F-Term (6)：
3C007AS36
, 3C007CS08
, 3C007WA03
, 3C007WA13
, 3C007WB06
, 3C007WB07
Cited by examiner (2)
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脚式移動ロボットの姿勢制御装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平9-364412
Applicant：本田技研工業株式会社
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脚式移動ロボットの歩行制御装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平5-351314
Applicant：本田技研工業株式会社
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