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J-GLOBAL ID：200903066786367812

脚式移動ロボットの姿勢制御装置

Inventor：
竹中 透

About 竹中 透

, 
長谷川 忠明

About 長谷川 忠明

, 
松本 隆志

About 松本 隆志


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997364412
Publication number (International publication number)：1998230485
Application date： Dec. 19, 1997
Publication date： Sep. 02, 1998
Summary：
【要約】【課題】 脚式移動ロボット、特に2足歩行ロボットで腕を備えたものにおいて、作業対象から予期しない反力を受けても動的バランスをとって安定な姿勢を継続する。【解決手段】 対象物反力の目標値と実際値の偏差に応じて目標上体位置・姿勢および目標足平位置・姿勢に、偏差(全床反力中心点まわりのモーメント)分配して修正し、それに応じて各リンク関節を駆動制御する。
Claim (excerpt)：
少なくとも基体と、前記基体に連結される複数本のリンクからなる脚式移動ロボットの姿勢制御装置において、a.前記ロボットの少なくとも前記基体の目標軌跡を含む運動パターンと、前記ロボットに作用する床反力の目標軌跡と、前記ロボットに作用する床反力以外の外力の目標軌跡とを少なくとも含む、前記ロボットの目標歩容を設定する目標歩容設定手段、b.前記床反力以外の外力を検出する外力検出手段、c.前記検出された外力と、前記目標軌跡で設定された床反力以外の外力の偏差を演算する外力偏差演算手段、d.前記床反力の摂動と前記ロボットの重心位置および/または基体の位置の摂動の関係を表現するモデル、e.少なくとも前記演算された外力の偏差に基づいて前記モデルに入力すべきモデル入力量を演算するモデル入力量演算手段、f.前記演算されたモデル入力量を前記モデルに入力し、得られる前記重心位置および/または基体の摂動量に応じて前記基体の目標軌跡を修正する、基体目標軌跡修正量を演算する基体目標軌跡修正量演算手段、g.少なくとも前記演算されたモデル入力量に応じて前記床反力の目標軌跡を修正する、床反力目標軌跡修正量を演算する床反力目標軌跡修正量演算手段、およびh.少なくとも前記演算された基体目標軌跡修正量および床反力目標軌跡修正量に基づいて前記ロボットの関節を変位させる関節変位手段、を備えたことを特徴とする脚式移動ロボットの姿勢制御装置。
IPC (3)：
B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  G05D 1/08
FI (4)：
B25J 5/00 E ,  B25J 5/00 C ,  B25J 13/08 ,  G05D 1/08 Z
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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