車両状態量推定装置及びその装置を用いた車両操舵制御装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：伊東忠彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999205285
Publication number (International publication number)：2001034341
Application date： Jul. 19, 1999
Publication date： Feb. 09, 2001
Summary：

【要約】【課題】本発明の課題は、磁気マーカなどを設置した所定のチェックポイントにて状態量を観測する周期が長くなっても、より正確な車両の状態量の推定ができるような車両状態量推定装置を提供することである。【解決手段】上記課題は、車両が走行路上に離散的に設定されたチェックポイントに達するごとに、第一の状態量を観測値として取得し、該観測値を用いて所定のアルゴリズムに従って車両の状態量の推定値を演算する第一の推定演算手段と、所定周期ごとに自立的に検出される第二の状態量を観測値として取得し、前回得られた推定値を用いると共に該観測値を用いて所定のアルゴリズムに従って車両の状態量の推定値を演算する第二の推定演算手段とを備え、該第二の推定演算手段は、上記第一の推定演算手段にて車両の状態量の推定値が得られるごとに、前回の推定値に代えて上記第一の推定演算手段にて得られた推定値を用いるように構成した車両状態量推定装置にて達成される。

Claim (excerpt)：

車両の運動状態を表す所定状態量を観測し、車両の運動状態をモデル化して上記所定状態量を含む車両の状態量を当該観測値を用いて推定する車両状態量推定装置において、車両が走行路上に離散的に設定されたチェックポイントに達するごとに、第一の状態量を観測値として取得し、該観測値を用いて所定のアルゴリズムに従って車両の状態量の推定値を演算する第一の推定演算手段と、所定周期ごとに自立的に検出される第二の状態量を観測値として取得し、前回得られた推定値を用いると共に該観測値を用いて所定のアルゴリズムに従って車両の状態量の推定値を演算する第二の推定演算手段とを備え、該第二の推定演算手段は、上記第一の推定演算手段にて車両の状態量の推定値が得られるごとに、前回の推定値に代えて上記第一の推定演算手段にて得られた推定値を用いるようにし、上記第二の推定演算手段にて得られた車両の状態量の推定値を当該車両状態量推定装置の出力値とした車両状態量推定装置。

IPC (4)：

G05D 1/02 , B62D 6/00 , B62D113:00 , B62D137:00

FI (3)：

G05D 1/02 J , G05D 1/02 W , B62D 6/00

F-Term (32)：

3D032CC20 , 3D032CC30 , 3D032DA03 , 3D032DA22 , 3D032DA24 , 3D032DA27 , 3D032DA32 , 3D032DA33 , 3D032DA81 , 3D032DA84 , 3D032DA88 , 3D032DB03 , 3D032DC09 , 3D032DC10 , 3D032DC11 , 3D032DD02 , 3D032DD08 , 3D032DD18 , 3D032GG01 , 5H301AA03 , 5H301AA09 , 5H301AA10 , 5H301BB05 , 5H301BB20 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301EE06 , 5H301EE13 , 5H301GG14 , 5H301GG16 , 5H301HH01 , 5H301HH04

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

車両姿勢検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-197153 Applicant：トヨタ自動車株式会社
車両の自動操舵装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-258975 Applicant：日産自動車株式会社
目標運動解析方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-222982 Applicant：沖電気工業株式会社

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