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J-GLOBAL ID：200903063404771776
多関節型ロボット
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
佐藤 強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001236332
Publication number (International publication number)：2003048181
Application date： Aug. 03, 2001
Publication date： Feb. 18, 2003
Summary：
【要約】【課題】 関節の各軸が軸ずれした場合でも、ロボットの動作を正常に復帰させることができるようにする。【解決手段】 ロボット衝突後、ロボットコントローラは次のことを実行する。まず、基準姿勢状態で各軸J1〜J6の補正用角度データJh(1)〜Jh(6)を得(ステップS1)、この角度データを不揮発性メモリ6に記憶させる。次に、軸ずれ値ΔJ(1)〜ΔJ(6)を検出する(ステップS2)。そして、衝突前の各作業ポイントでのティーチングポイントデータP1〜Pnを軸J1〜J6の角度データに変換し(ステップS3)、各作業ポイントでのティーチング角度データの各軸角度データを前記軸ずれ値ΔJ(1)〜ΔJ(6)に基づいて補正する(ステップS4)。次に、上記各作業ポイントでのティーチング角度データからティーチングポイントデータを得る(ステップS5)。
Claim (excerpt)：
関節各軸を回動駆動するアクチュエータをティーチング角度データに基づいて動作させるようにしたものにおいて、基準姿勢での関節各軸のティーチング角度データを基準角度データとして記憶した基準データ記憶手段と、異常時に基準姿勢での関節各軸のティーチング角度データを補正用角度データとして記憶する異常時用記憶手段と、基準データ記憶手段に記憶された基準角度データと異常時用記憶手段に記憶された補正用角度データの誤差を検出する誤差検出手段と、この誤差検出手段にて検出した誤差に基づいて各作業ポイントのティーチング角度データを補正するティーチング角度データ補正手段とを備えてなる多関節型ロボット。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J 9/10 A
, B25J 9/22 Z
3C007BS10
, 3C007JU07
, 3C007KS05
, 3C007KS16
, 3C007KS21
, 3C007KV01
, 3C007LS10
, 3C007LS11
, 3C007LT12
, 3C007LV12
, 3C007MS14
, 3C007MS23
