ハイブリッド航法装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：小森久夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003026363
Publication number (International publication number)：2004239643
Application date： Feb. 03, 2003
Publication date： Aug. 26, 2004
Summary：

【課題】姿勢角および方位角についても正確に誤差推定することができるハイブリッド航法装置を構成する。【解決手段】観測値演算部4は、GPS受信機2から入力された速度および加速度に基づいて、姿勢角および方位角を算出する。このように求められた姿勢角および方位角と、INS1で測定された姿勢角および方位角とに基づいて、チルトと方位角に関する観測値を算出して、他の位置や速度の観測値とともにカルマンフィルタ3に入力する。カルマンフィルタ3はこれらの観測値に基づいて、位置や速度とともに、姿勢角や方位角の推定誤差を算出する。得られた推定誤差は加算器5に入力され、加算器5は、これら姿勢角および方位角の推定誤差を用いて、INS1から直接入力された姿勢角および方位角を補正し出力する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

衛星航法装置により得られる測定値と、慣性航法装置により得られる測定値とから、カルマンフィルタにて慣性航法装置の測定誤差を推定して、補正するハイブリッド航法装置において、前記衛星航法装置により得られる位置、速度、および加速度と前記慣性航法装置により得られる位置、速度、姿勢角、方位角、風速および風向とを入力し、前記衛星航法装置により得られる速度および加速度に基づく姿勢角および方位角を算出するとともに、前記衛星航法装置により得れらる測定値と、前記慣性航法装置より得られる測定値との差を算出して観測値として出力する観測値演算手段と、該観測値演算手段で出力された前記観測値に基づいて、前記慣性航法装置により得られる位置、速度、姿勢角、方位角の推定誤差を出力するカルマンフィルタと、該カルマンフィルタにより出力された推定誤差に基づいて、前記慣性航法装置から出力された位置、速度、姿勢角、および方位角を補正して出力する補正手段と、を備えたことを特徴とするハイブリッド航法装置。

IPC (2)：

G01C21/16 , G01C21/00

FI (2)：

G01C21/16 N , G01C21/00 D

F-Term (21)：

2F029AA04 , 2F029AA05 , 2F029AB01 , 2F029AB03 , 2F029AB07 , 2F029AB09 , 2F029AC03 , 2F029AC05 , 2F029AD03 , 2F029AD05 , 2F029AD08 , 5J062AA01 , 5J062AA04 , 5J062AA11 , 5J062AA12 , 5J062BB02 , 5J062BB03 , 5J062CC07 , 5J062FF01 , 5J062FF04 , 5J062GG00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

プラットホームのロール、ピッチおよび機首方位を判断するカルマンフィルタプロセスへの入力のための可観測値を得るための方法および装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-018746 Applicant：リットン・システムズ・インコーポレイテッド
焦点調節装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-165980 Applicant：株式会社ニコン
特開昭61-073015

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