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J-GLOBAL ID：200903039061529372

ハイブリッド航法およびその装置

Inventor：
浜口 忠夫

About 浜口 忠夫


Applicant, Patent owner：
古野電気株式会社

About 古野電気株式会社


Agent (1)： 小森 久夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999359928
Publication number (International publication number)：2001174275
Application date： Dec. 17, 1999
Publication date： Jun. 29, 2001
Summary：
【要約】【課題】 電波航法と慣性航法のハイブリッド航法装置において、システム方程式の複雑化によるカルマンフィルタのチューニングの煩雑化の問題を解消し、また電波航法装置における信号処理による雑音の有色化に伴うカルマンフィルタの更新周期の制限の問題を解消した、ハイブリッド航法装置を得る。【解決手段】 誤差の生成過程をランジュバン方程式でモデル化することによりシステム方程式を単純化し、有色の観測雑音をマルコフ過程でモデル化して白色雑音化することにより、その有色雑音の相関時定数よりカルマンフィルタの更新周期を短縮化できるようにする。
Claim (excerpt)：
電波航法装置と慣性航法装置の測定値から、カルマンフィルタにて慣性航法装置の測定誤差を推定し、補正するハイブリッド航法において、慣性航法装置の測定誤差の生成過程をランジュバン方程式でモデル化した、測定誤差を状態変数とするベクトルX、相関時定数により定まるシステム行列Aおよびシステム雑音uによるシステム方程式を離散時間系に変換した式Xk =Ak-1 Xk-1 +uk-1 (kは時間ステップ)を離散系システム方程式とし、電波航法装置の有色雑音である測定誤差をマルコフ過程でモデル化して観測雑音を白色雑音とした、前記ベクトルX、観測行列Hおよび観測雑音wによる観測方程式を離散時間系に変換した式Zk =Hk Xk +wk (kは時間ステップ)を離散系観測方程式とし、前記離散系システム方程式と前記離散系観測方程式とから構成したカルマンフィルタを用いたハイブリッド航法。
IPC (3)：
G01C 21/00 ,  G01C 21/16 ,  G01S 5/14
FI (3)：
G01C 21/00 D ,  G01C 21/16 N ,  G01S 5/14
F-Term (12)：
2F029AA05 ,  2F029AB03 ,  2F029AB07 ,  2F029AB09 ,  2F029AC02 ,  2F029AC03 ,  2F029AC12 ,  2F029AD03 ,  5J062AA12 ,  5J062BB02 ,  5J062BB03 ,  5J062CC07
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
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