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J-GLOBAL ID：200903064664575136

水溜まり検出装置、無人走行車両及び水溜まり検出方法

Inventor：
前田 宗彦

About 前田 宗彦


Applicant, Patent owner：
株式会社IHI

About 株式会社IHI


Agent (6)： 三好 秀和 ,  岩▲崎▼ 幸邦 ,  川又 澄雄 ,  伊藤 正和 ,  高橋 俊一 ,  高松 俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008037487
Publication number (International publication number)：2009199154
Application date： Feb. 19, 2008
Publication date： Sep. 03, 2009
Summary：
【課題】夜間など、環境光が存在しない場合にも使用可能であって、車両に搭載する場合のように、外界環境や照明条件、環境との相対的位置関係や、センサから見る路面の角度が刻々とまた大きく変化する条件下においても、平坦な路面と水溜まりとの区別を安定して判別することができる水溜まり検出装置を提供する。【解決手段】遠方を計測する第1のLRF(レーザレンジファインダ)及び第1のLRFよりも近傍を計測する第2のLRFからなるLRF3と、各LRF3からの計測結果に基づく演算を行う制御手段2とを備え、制御手段2は、第1のLRFにより計測できなかった領域が、この第1のLRFによる計測方向に移動したときに、第2のLRFにより計測可能となった場合には、その領域を水濡れ、または、水溜まりであると判断し、その領域が平面で構成されている場合には、水溜まりである判断する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
遠方を計測する第1のレーザレンジファインダと、 前記第1のレーザレンジファインダよりも近傍を計測する第2のレーザレンジファインダと、 前記各レーザレンジファインダからの計測結果に基づく演算を行う制御手段と とを備え、 前記第1のレーザレンジファインダによる計測を行った後に、該第1のレーザレンジファインダによる計測方向に移動したときに、前記第1のレーザレンジファインダにより計測できなかった領域であって前記第2のレーザレンジファインダにより計測可能となった領域がある場合には、前記制御手段は、その領域を水濡れ、または、水溜まりであると判断し、その領域が平面で構成されている場合には、水溜まりである判断する ことを特徴とする水溜まり検出装置。
IPC (1)：
G05D 1/02
FI (1)：
G05D1/02 R
F-Term (7)：
5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301GG08 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301MM09
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (6)
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Cited by examiner (2)
  • レーザによる路面湿分検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-019724   Applicant：石川島播磨重工業株式会社
  • 移動ロボット
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願2006-208235   Applicant：セコム株式会社

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