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J-GLOBAL ID：200903064843658451

物体の把持動作シミュレーション装置

Inventor： 飯沼 輝明 ,  室田 秀樹 ,  久保田 靖夫
Applicant, Patent owner： 大日本印刷株式会社
Agent (1)： 志村 浩
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998090886
Publication number (International publication number)：1999272157
Application date： Mar. 19, 1998
Publication date： Oct. 08, 1999
Summary：

【要約】【課題】 物体を把持する際の接触感や重量感を体験させる。【解決手段】 物体情報設定手段10内に、所定の仮想物体を定義するための形状データ,質感データ,光源データ,硬さK,摩擦係数S,質量mを設定する。オペレータの指に固定され任意方向に移動可能な作用部51と、この作用部51の三次元座標系上での位置を検出する位置検出部52と、演算制御手段40の指示に基いて作用部51に反力を加える力発生部53と、を有する力トランスデューサ50をn組用意する。ディスプレイ20には、仮想物体Bと、各作用部の位置P1〜Pnが表示される。演算制御手段40は、仮想物体Bの内部に位置する作用部について、表面からの深さdに硬さKを乗じた反力を与える。反力に摩擦係数Sを乗じ、質量mをもった仮想物体の把持状態を判定する。

Claim (excerpt)：

所定の仮想物体を定義し、この仮想物体を掴む動作を疑似的に体験させるためのシミュレーションを行う装置であって、仮想物体を定義するための情報を設定する物体情報設定手段と、オペレータから加えられた力に基いて三次元の任意方向に移動可能な作用点を有する作用部と、前記作用点の三次元座標系上での位置を検出する位置検出部と、与えられた力制御ベクトルに基いて前記作用点に加える力を発生させる力発生部と、を有する複数n個の力トランスデューサと、前記n個の力トランスデューサのそれぞれについて、位置検出部が検出した作用点の位置と物体情報設定手段内の情報により定義された仮想物体の位置とに基いて作用点と仮想物体との接触状態を認識し、この接触状態に応じて作用点に生じるべき反力を演算により求め、この反力に基いて作用点に加えるべき制御力を示す力制御ベクトルを求め、求めた力制御ベクトルを個々の力トランスデューサへ与える制御を行う演算制御手段と、を備えることを特徴とする物体の把持動作シミュレーション装置。

IPC (2)：

G09B 9/00 ,  G05D 15/01

FI (2)：

G09B 9/00 Z ,  G05D 15/01

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 接触・把持感覚提示装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-221159   Applicant：株式会社安川電機
• 人工現実感実現装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-030745   Applicant：富士ゼロックス株式会社
• 力覚呈示装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-109528   Applicant：松下電器産業株式会社