自律移動装置及び自律移動装置の制御方法

Inventor：
Applicant, Patent owner： ,
Agent (6)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 川又澄雄 , 伊藤正和 , 高橋俊一 , 高松俊雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008148335
Publication number (International publication number)：2009294934
Application date： Jun. 05, 2008
Publication date： Dec. 17, 2009
Summary：

【課題】自律移動装置において、装置構成を複雑化、大型化することなく、壁などによる未計測領域(死角)が存在し不用意に未知の移動障害物が飛び出し得る領域を移動する場合において、信号や標識、横断歩道などの設置の有無に拘わらず、出会い頭の衝突を自律的に回避することができるようにする。【解決手段】無人車1に搭載され周囲の固定障害物及び移動障害物の有無を計測するセンサ3と、センサ3による計測結果に基づいて固定障害物102のない移動可能領域103を検出して移動可能領域103内において無人車1を移動させるとともに移動障害物101を検出し移動障害物101との衝突を回避させる制御手段2とを備え、障害物101,102による未計測領域104と移動可能領域103とが接する境界105を検出し、この境界105と移動予定路106との間の距離が所定の距離未満である場合には、境界105と移動予定路106との間の距離が所定の距離以上となるまで、無人車1を減速、または、停止させる。【選択図】図9

Claim (excerpt)：

移動可能となされた無人移動装置と、前記無人移動装置に搭載され、この無人移動装置の周囲の固定障害物及び移動障害物の有無を計測するセンサと、前記無人移動装置に搭載され、前記センサによる計測結果に基づいて前記固定障害物のない移動可能領域を検出して、この移動可能領域内において前記無人移動装置の移動予定路を決定し、前記無人移動装置を制御して前記移動予定路上を移動させるとともに、前記センサによる計測結果に基づいて前記移動障害物を検出して、この移動障害物の移動経路を予測して該移動障害物との衝突を回避させる制御手段とを備え、前記制御手段は、前記固定障害物、または、前記移動障害物による未計測領域と前記移動可能領域とが接する境界を検出し、この境界と前記無人移動装置の移動予定路との間の距離が所定の距離未満である場合には、前記境界と前記無人移動装置の移動予定路との間の距離が所定の距離以上となるまで、前記無人移動装置を減速、または、停止させることを特徴とする自律移動装置。

IPC (1)：

G05D 1/02

FI (1)：

G05D1/02 S

F-Term (11)：

5H301AA01 , 5H301AA10 , 5H301FF08 , 5H301GG08 , 5H301GG09 , 5H301GG14 , 5H301GG17 , 5H301LL01 , 5H301LL03 , 5H301LL07 , 5H301LL08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

特許3617307号公報
歩行者警報システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-028259 Applicant：沖電気工業株式会社

Cited by examiner (4)

自律移動装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2006-231097 Applicant：松下電工株式会社
探査不能領域推定装置及び運転支援システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-205481 Applicant：株式会社豊田中央研究所
移動装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2002-334553 Applicant：本田技研工業株式会社

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