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J-GLOBAL ID：200903075677226485

移動装置

Inventor：
松永 慎一

About 松永 慎一

, 
檜垣 信男

About 檜垣 信男


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 磯野 道造
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002334553
Publication number (International publication number)：2004171165
Application date： Nov. 19, 2002
Publication date： Jun. 17, 2004
Summary：
【課題】物体を検出しながら移動する移動装置において、物体を検出する画像処理の負担を小さくする。【解決手段】位置方位測定装置3で測定した移動装置1の現在位置・方位と、移動装置が移動する環境に存在する静止物体の少なくとも位置情報が登録されている地図データとに基づき、カメラ2が撮像している画像内での静止物体の位置を計算し、その静止物体の手前側の境界線までの距離を基準距離とする。一方、複数のカメラ2の画像から、視差を計算することで視認距離を計算し、画像処理範囲抽出部13で前記基準距離と視認距離を比較して、視認距離が小さい画素のみを抽出して抽出画像を生成する。抽出画像から物体検出部15で物体を検出し、移動手段制御部20及び移動手段31により移動装置1を移動させる。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
複数の撮像装置で撮像対象を撮影した複数の撮像画像に基づき、物体を認識して移動する移動装置であって、 前記撮像装置の現在位置及び方位を測定する位置方位測定装置と、 前記移動装置が移動する環境に存在する静止物体の少なくとも位置情報が登録された地図データを保持する地図データ保持部と、 前記複数の撮像画像の視差を求めることにより、前記撮像装置から撮像対象までの距離を視認距離として算出する視認距離算出部と、 前記位置方位測定手段で測定された現在位置及び方位と、前記地図データとに基づき、前記撮像装置から前記静止物体の手前側境界線までの距離を基準距離として求める基準距離算出部と、 前記撮像画像の各画素についての前記視認距離と、この各画素に対応する前記基準距離とを比較し、その比較結果に基づいて対象となる画素を抽出して抽出画像を生成する画像処理範囲抽出部と、 前記抽出画像から物体を検出する物体検出部と、 移動手段と、 前記物体検出部が検出した物体の情報に基づき、移動手段の動作を制御する移動手段制御部と を備えたことを特徴とする移動装置。
IPC (1)：
G05D1/02
FI (2)：
G05D1/02 S ,  G05D1/02 K
F-Term (5)：
5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301DD15 ,  5H301GG09
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (5)
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Cited by examiner (5)
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