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J-GLOBAL ID：200903064983057920

自己位置推定装置

Inventor：
松原 利之

About 松原 利之


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (3)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  鈴木 光
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007183378
Publication number (International publication number)：2009020014
Application date： Jul. 12, 2007
Publication date： Jan. 29, 2009
Summary：
【課題】 複数のランドマークが抽出された際に、異なるランドマーク同士を精度良く認識し、高い精度で自己位置を推定することができる自己推定装置を提供する。【解決手段】 自己位置推定装置1は、ステレオカメラ2と自己位置推定ECU3を備える。自己位置推定ECU3は、ステレオカメラ2で撮影された画像から、検出された物体のランドマーク一致度を求め、ランドマーク一致度に基づいてランドマークを抽出する。続いて、ランドマークに対応する自己存在可能範囲を推定し、自己存在可能範囲から自己位置を推定する。ここで、自己位置を推定する際に用いる自己存在可能範囲として、ランドマーク一致度が高いランドマークに対応する自己存在可能範囲から順番に採用する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
ランドマークを検出するランドマーク検出手段と、 前記ランドマーク検出手段によって検出されたランドマークの信頼度であるランドマーク信頼度を取得する信頼度取得手段と、 前記ランドマーク検出手段によって検出された複数のランドマークに基づいて、自己位置を推定する自己位置推定手段と、を備え、 前記自己位置推定手段は、自己位置を推定する際に用いるランドマークとして、前記ランドマーク信頼度が高いランドマークから順番に採用することを特徴とする自己位置推定装置。
IPC (3)：
G01C 21/00 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/096
FI (3)：
G01C21/00 E ,  G06T1/00 330A ,  G08G1/0969
F-Term (15)：
2F129AA03 ,  2F129BB15 ,  2F129BB33 ,  2F129BB49 ,  2F129CC14 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC05 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180FF07 ,  5H180FF27
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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