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J-GLOBAL ID：200903055253593258

移動装置及び移動装置の自己位置推定方法

Inventor：
中野 雄介

About 中野 雄介

, 
服部 祐人

About 服部 祐人

, 
松井 禮朗

About 松井 禮朗


Applicant, Patent owner：
トヨタ自動車株式会社

About トヨタ自動車株式会社


Agent (1)： 家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006149404
Publication number (International publication number)：2007322138
Application date： May. 30, 2006
Publication date： Dec. 13, 2007
Summary：
【課題】自律移動ロボット等の移動装置において自己位置推定を行う際の推定精度を向上させる。【解決手段】ロボット1は、カメラ部101によって作業環境内に存在する物体を撮像した画像データを入力し、レーザレンジファインダ107によって作業環境内に存在する物体との距離を計測して得たレンジデータを入力する。また、i)再投影誤差算出部103が、画像データから検出したランドマークの画像上での位置と、記憶部106に格納された地図情報に含まれる作業空間におけるランドマークの位置を前記画像データに再投影した位置との再投影誤差を算出し、ii)位置誤差算出部108が、レンジデータと地図情報に含まれる形状データとの位置合わせ誤差を算出する。さらに、最適化部109が、これら再投影誤差及び位置合わせ誤差を含む目的関数をロボット1の周囲環境に応じて決定し、決定した目的関数を最適化してロボット1の自己位置を算出する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
作業環境内を自律移動する移動装置であって、 前記作業環境の地図情報を格納した記憶部と、 前記作業環境内に存在する物体との距離を計測してレンジデータを生成する距離センサと、 前記作業環境内に存在する物体を撮像した画像データを生成するカメラ部と、 前記レンジデータを前記地図情報に含まれる形状データと照合することによって、当該移動装置の自己位置を推定する第1の推定手段と、 前記画像データからランドマークを検出し、検出したランドマークの画像上での位置情報及び前記地図情報に含まれる前記作業空間におけるランドマークの位置情報を用いた演算によって、当該移動装置の自己位置を推定する第2の推定手段と、 当該移動装置の周囲環境に応じて、前記第1の推定手段及び前記第2の推定手段の信頼度を決定する信頼度決定手段と、 前記第1の推定手段による推定結果と前記第2の推定手段による推定結果とを、前記信頼度決定手段によって決定された信頼度に応じた重み付けを行って統合することにより、当該移動装置の自己位置を決定する自己位置決定手段と、 を備える移動装置。
IPC (3)：
G01C 15/00 ,  G05D 1/02 ,  G01S 5/02
FI (4)：
G01C15/00 104C ,  G05D1/02 J ,  G01S5/02 A ,  G01C15/00 101
F-Term (12)：
5H301AA01 ,  5H301AA10 ,  5H301BB14 ,  5H301FF07 ,  5H301FF11 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5J062AA05 ,  5J062BB01 ,  5J062CC14 ,  5J062FF02 ,  5J062HH05
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (4)
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