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J-GLOBAL ID：200903067231213484

車両のレーンキープ制御装置

Inventor：
太田 貴志

About 太田 貴志

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田島 一親

About 田島 一親

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鈴木 裕二

About 鈴木 裕二

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石毛 高博

About 石毛 高博


Applicant, Patent owner：
三菱自動車工業株式会社

About 三菱自動車工業株式会社


Agent (4)： 光石 俊郎 ,  光石 忠敬 ,  田中 康幸 ,  松元 洋
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003390112
Publication number (International publication number)：2005145402
Application date： Nov. 20, 2003
Publication date： Jun. 09, 2005
Summary：
【課題】 簡素化された画像処理を用いると共に、車体のピッチ変動に影響を受けることなく、適切な操舵制御を行う車両のレーンキープ制御装置を提供する。【解決手段】 CCDカメラにより撮影された画像の平面画面上において、道路の左右の白線を検出して、両白線を直線近似した2つの直線を求め(S1、S2)、正しく認識された場合(S3)、2つの直線の延長線上の交点である消失点を求めると共に、消失点と平面画面の中心線との水平方向の消失点ずれを求め(S5)、消失点から平面画面上鉛直方向下方に所定量離れた位置の水平直線における両白線間の中点を求めると共に、中点と平面画面の中心線との水平方向の中点ずれを求め(S6)、消失点ずれを車両のヨー角のずれ、中点ずれを車両の横ずれとして用いて操舵制御量を決定して(S7)、操舵制御を行う車両のレーンキープ制御装置。【選択図】 図2
Claim (excerpt)：
車両の前方の道路を撮影する撮影手段と、 前記車両のステアリングを操舵する操舵手段と、 前記撮影手段により撮影された画像情報を用いて、前記操舵手段を制御する制御手段とを備え、 前記制御手段は、 前記撮影手段により撮影された画像情報を平面画面として扱うと共に、 前記平面画面における道路の左右の白線を検出して、前記左右の白線を直線近似した2つの直線を求める直線近似手段と、 前記2つの直線の延長線上の交点を求めて、前記交点と前記平面画面の中心線との平面画面上水平方向の第1のずれを求める第1演算手段と、 前記交点から平面画面上鉛直方向下方に所定量離れた位置の水平直線における前記左右の白線間の中点を求めて、前記中点と前記平面画面の中心線との平面画面上水平方向の第2のずれを求める第2演算手段と、 前記第1のずれを車両のヨー角のずれとし、前記第2のずれを車両の横ずれとして用いて、前記操舵手段の操舵制御量を決定する操舵制御量演算手段とを、 有することを特徴とする車両のレーンキープ制御装置。
IPC (5)：
B60R21/00 ,  B60R1/00 ,  G06T1/00 ,  G06T7/60 ,  G08G1/16
FI (8)：
B60R21/00 624F ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 626B ,  B60R21/00 626E ,  B60R1/00 A ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/60 200J ,  G08G1/16 C
F-Term (18)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057DA07 ,  5B057DB02 ,  5B057DC02 ,  5H180AA01 ,  5H180BB15 ,  5H180CC04 ,  5H180FF32 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL20 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096DA03 ,  5L096FA03
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (3) Cited by examiner (6)
  • 特開平3-139706
  • 車載用走行環境認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-009944   Applicant：日産自動車株式会社
  • 特開平2-270005
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