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J-GLOBAL ID：200903073063296638

監視システムの距離補正装置および距離補正方法

Inventor：
塙 圭二

About 塙 圭二


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 久米川 正光
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001277998
Publication number (International publication number)：2003083742
Application date： Sep. 13, 2001
Publication date： Mar. 19, 2003
Summary：
【要約】【課題】ステレオカメラの水平ずれに起因した誤差を含む視差を補正する。【解決手段】ステレオ演算回路6は、ステレオカメラより得られた一対の撮像画像に基づいて、ステレオマッチングにより視差を算出する。認識部10は、視差と消失点視差とに基づいて、対象物までの距離を算出する。補正演算部13は、一方の撮像画像平面において、距離方向に延在する互いに空間的に平行な複数の近似直線を算出し、この近似直線の交点から第1の消失点を算出するとともに、他方の撮像画像平面において、距離方向に延在する互いに平行な複数の近似直線を算出し、この近似直線の交点から第2の消失点を算出し、第1の消失点と第2の消失点とのずれ量に基づいて、消失点視差を補正する。
Claim (excerpt)：
監視システムの距離補正装置において、一対の撮像画像を得るステレオ撮像手段と、前記ステレオ撮像手段により得られた一対の撮像画像に基づいて、ステレオマッチングにより視差を算出する視差算出手段と、前記視差算出手段により算出された視差と消失点視差とに基づいて、対象物までの距離を算出する距離算出手段と、一方の撮像画像平面において、距離方向に延在する互いに空間的に平行な複数の近似直線を算出し、当該近似直線の交点から第1の消失点を算出するとともに、他方の撮像画像平面において、距離方向に延在する互いに平行な複数の近似直線を算出し、当該近似直線の交点から第2の消失点を算出する消失点算出手段と、前記消失点算出手段により算出された前記第1の消失点と前記第2の消失点とのずれ量に基づいて、前記消失点視差を補正する補正手段とを有することを特徴とする監視システムの距離補正装置。
IPC (12)：
G01C 3/06 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 626 ,  B60R 21/00 627 ,  G01B 11/02 ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/00 300 ,  G06T 7/60 150 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18
FI (13)：
G01C 3/06 V ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 626 C ,  B60R 21/00 626 D ,  B60R 21/00 627 ,  G01B 11/02 H ,  G06T 1/00 315 ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 7/00 300 E ,  G06T 7/60 150 D ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 J
F-Term (64)：
2F065AA22 ,  2F065CC40 ,  2F065FF04 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ03 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ29 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065SS09 ,  2F112AC03 ,  2F112AC06 ,  2F112BA06 ,  2F112CA04 ,  2F112CA05 ,  2F112FA07 ,  2F112FA21 ,  2F112FA25 ,  2F112FA35 ,  2F112FA45 ,  5B057AA19 ,  5B057BA13 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DC02 ,  5B057DC05 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5C054AA01 ,  5C054AA05 ,  5C054CA04 ,  5C054CC02 ,  5C054CH01 ,  5C054EA01 ,  5C054EA05 ,  5C054FA02 ,  5C054FD01 ,  5C054HA30 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180CC30 ,  5H180LL02 ,  5H180LL06 ,  5L096BA02 ,  5L096CA05 ,  5L096FA06 ,  5L096FA09 ,  5L096FA13 ,  5L096FA46 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096HA08 ,  5L096JA18
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (4)
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Cited by examiner (4)
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