ロボットマニピュレータによる物体操作方法および装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002250614
Publication number (International publication number)：2004090099
Application date： Aug. 29, 2002
Publication date： Mar. 25, 2004
Summary：

【課題】視覚センサシステムを使用することなく、RFIDシステムなどのタグの持つ情報と非接触で読み出すようになし、この場合に、タグの情報から物体の操作点の定量的情報を検知することによって用意に物体の操作を行うことができるようにする。【解決手段】物体5の操作を行う操作部位の位置座標を書き込んだ識別用のタグ6を物体5上に設け、コンピュータによって操作されるロボットマニピュレータ2に取り付けた検出部によって識別用のタグ6に書き込まれた局所基準位置座表{0}を読み出して物体5の操作部位座標に対するロボットハンド座標系{H}の相対位置を算出し、該相対位置によってロボットマニピュレータ2の操作制御を行い、ロボットマニピュレータ2のハンド3を物体5の操作部位まで移動させ、物体操作を行うようにした。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

物体の操作を行う操作部位の位置座標を書き込んだ識別用のタグを当該物体上に設け、コンピュータによって操作されるロボットマニピュレータに取り付けた検出部によって前記識別用のタグに書き込まれた局所基準位置座標を読み出して物体の操作部位座標に対するロボットハンド座標系の相対位置を算出し、該相対位置によってロボットマニピュレータの操作制御を行い、ロボットマニピュレータのハンドを物体の前記操作部位まで移動させ、物体操作を行うことを特徴とするロボットマニピュレータによる物体操作方法。

IPC (1)：

B25J13/08

FI (1)：

B25J13/08 Z

F-Term (9)：

3C007CS08 , 3C007KS03 , 3C007KS04 , 3C007KS36 , 3C007KV09 , 3C007KV11 , 3C007KW06 , 3C007LT06 , 3C007WA16

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

情報検索方法、情報検索装置およびロボットの動作制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2001-006350 Applicant：安藤繁
生産管理タグおよびこれを用いた生産システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-224160 Applicant：日産自動車株式会社
生産管理方法および生産管理システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-080110 Applicant：株式会社日立情報制御システム

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