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J-GLOBAL ID：200903067964376975

物体端の位置計測装置および移動体の通行判断装置

Inventor：
下村 倫子

About 下村 倫子


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (1)： 中村 純之助 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998311903
Publication number (International publication number)：2000136905
Application date： Nov. 02, 1998
Publication date： May. 16, 2000
Summary：
【要約】【課題】白線や車両の位置に影響されずに障害物の位置を検出し、その障害物の横端の位置を高精度に求められる位置計測装置を提供する。【解決手段】光軸が平行で、撮像面の水平軸が同じライン上に揃うように設置された二つのカメラ1、2によるステレオ画像処理であって、前方に物体20があると同じ方向に同じ視差を示すウィンドウが固まることを利用し、ウィンドウ毎に求めた視差を視差と横位置からなる表の対応する位置に値を加算し、表から値の高い位置を探すことで物体の距離と先行車が撮像される画像上の範囲を求め、その範囲内で水平エッジのヒストグラムからエッジを検出することで先行車の上下端に挟まれる範囲Bを求め、範囲B内において垂直エッジのヒストグラムを求めることで垂直エッジを求め、それらのエッジの中から視差×横位置の表で求めたおおよその横位置の範囲付近にあるエッジを選択することで画像上の車両の横端位置を求める。
Claim (excerpt)：
車両に搭載された二つの電子式カメラからなり、両カメラが共に車両前方または後方に向けて相互に光軸が平行で、かつ撮像面の水平軸が同じライン上に揃うように設置されたカメラと、一方のカメラの画像を所定の大きさの画像領域毎に分割する画像領域設定手段と、上記の各画像領域毎に、当該画像領域内の画像と他方のカメラの画像との類似度を算出し、当該画像領域と他方のカメラで最も類似度の高かった画像位置との位置の差を検出することにより、各画像領域毎の視差を求める視差算出手段と、上記各画像領域の水平方向の位置と視差の値とを横軸と縦軸とに対応させた表を有し、上記各画像領域毎の水平方向の位置と当該画像領域における視差の値とに対応した上記表の該当する位置に、所定値を加算する投票手段と、上記表中で高い値の存在する位置から、その位置の視差に基づいて前方の物体までの距離を求め、かつ、上記高い値の位置の水平方向位置に基づいて、画像上においてその物体が撮像されるおおよその水平方向の範囲を求める距離・水平範囲算出手段と、上記距離・水平範囲算出手段で求めた範囲内において、各垂直座標毎に水平エッジのヒストグラムを求め、その値が高い位置に挟まれる垂直方向の範囲を求める垂直範囲検出手段と、上記垂直範囲算出手段で求めた範囲内において、各水平座標毎に垂直エッジ成分のヒストグラムを求め、該ヒストグラムから求められた原画像の縦エッジの中から上記距離・水平範囲算出手段で求めた範囲の両端付近のエッジを選択するエッジ選択手段と、上記距離・水平範囲算出手段で求めた物体までの距離と上記エッジ選択手段で求めた縦エッジ座標とに基づいて、上記画像上の縦エッジに相当する前方物体の横端の、上記カメラに対する実空間上の位置を求める実位置算出手段と、を有することを特徴とする物体端の位置計測装置。
IPC (4)：
G01B 11/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/16
FI (5)：
G01B 11/00 H ,  B60R 21/00 620 C ,  G08G 1/16 C ,  G06F 15/62 405 C ,  G06F 15/62 415
F-Term (42)：
2F065AA02 ,  2F065AA12 ,  2F065AA22 ,  2F065AA24 ,  2F065BB05 ,  2F065CC11 ,  2F065DD03 ,  2F065FF05 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ16 ,  2F065JJ26 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ13 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ26 ,  2F065QQ27 ,  2F065QQ36 ,  2F065QQ41 ,  2F065QQ43 ,  2F065RR09 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA19 ,  5B057CA08 ,  5B057CB08 ,  5B057CC01 ,  5B057CC03 ,  5B057CE20 ,  5B057DA08 ,  5B057DA20 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC19 ,  5B057DC31 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC24 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (3)

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