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J-GLOBAL ID：200903068154965890

自動追従走行システム

Inventor： 斎藤 徹 ,  橋本 英樹
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 千葉 剛宏 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998278084
Publication number (International publication number)：2000113399
Application date： Sep. 30, 1998
Publication date： Apr. 21, 2000
Summary：

【要約】【課題】高速での追従走行が可能でかつ先導車の走行軌跡に対して追従精度の高い縦列での隊列走行を実現する。【解決手段】有人運転による先導車101の走行軌跡(X,Y,θ)と操作量(アクセル,ブレーキ,ステアリング)とを対で、無人走行される後続車102、103に送信する。後続車102、103は、現時点において倣うべき操作量を選択するため、現在地を求め、対応する先導車101の目標位置を求め、この目標位置と対になっている操作量を現在の操作量とするフィードフォワード制御を行うとともに、目標位置と現在地との偏差に基づくフィードバック制御を行う。このようにすれば、フィードフォワード制御による高速追従走行が可能となり、またフィードバック制御による高精度追従走行が可能となる。

Claim (excerpt)：

運転者により運転される先導車に対し複数の後続車を縦列させて自動追従走行させる自動追従走行システムにおいて、前記先導車は、該先導車自身の現在地を検出する現在地検出手段と、検出された現在地を軌跡情報として記憶する記憶手段と、前記運転者による運転に係わる操作量を検出する操作量検出手段と、前記各後続車に前記軌跡情報と前記操作量を送信する送信手段とを有し、前記各後続車は、前記軌跡情報と前記操作量を受信する受信手段と、前記各後続車自身の現在地を検出する現在地検出手段と、前記先導車の軌跡情報から前記各後続車自身の目標位置を演算する目標位置演算手段と、演算した目標位置と検出した後続車自身の現在地とを比較し、目標位置と現在地との位置偏差を少なくするためのフィードバック制御量を演算するフィードバック制御量演算手段と、前記各後続車自身において検出した現在地の近傍で、前記先導車の軌跡情報を参照し、該軌跡情報と対となっている前記先導車の操作量を前記各後続車自身の操作量として抽出してフィードフォワード制御量を演算するフィードフォワード制御量演算手段と、前記フィードバック制御量と前記フィードフォワード制御量に基づいて該各後続車自身を運転する自動運転手段とを有することを特徴とする自動追従走行システム。

IPC (6)：

G08G 1/16 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/00

FI (7)：

G08G 1/16 E ,  B60K 31/00 Z ,  B62D 6/00 ,  G05D 1/02 P ,  G05D 1/02 S ,  G08G 1/00 X ,  B60R 21/00 624 D

F-Term (57)：

3D032CC19 ,  3D032CC20 ,  3D032DA03 ,  3D032DA22 ,  3D032DA25 ,  3D032DA33 ,  3D032DA77 ,  3D032DA87 ,  3D032DA88 ,  3D032DA92 ,  3D032DA93 ,  3D032DB02 ,  3D032DC02 ,  3D032DC03 ,  3D032DC09 ,  3D032DD02 ,  3D032DD17 ,  3D032DD18 ,  3D032EB04 ,  3D032FF01 ,  3D032FF10 ,  3D032GG01 ,  3D044AA45 ,  3D044AC16 ,  3D044AC24 ,  3D044AC26 ,  3D044AC31 ,  3D044AC55 ,  3D044AC59 ,  3D044AD12 ,  3D044AD21 ,  3D044AE04 ,  3D044AE14 ,  3D044AE15 ,  3D044AE19 ,  3D044AE21 ,  3D044AE27 ,  5H180BB04 ,  5H180BB12 ,  5H180CC03 ,  5H180CC11 ,  5H180CC14 ,  5H180CC17 ,  5H180FF05 ,  5H180LL09 ,  5H301AA03 ,  5H301AA09 ,  5H301BB20 ,  5H301CC03 ,  5H301EE04 ,  5H301GG07 ,  5H301GG19 ,  5H301HH15 ,  5H301JJ01 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5H301QQ08

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 自動追従走行システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-084355   Applicant：三菱自動車工業株式会社
• 車両走行誘導システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-154857   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 自動追従走行システム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-171933   Applicant：三菱自動車工業株式会社