自動追従走行システム

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：長門侃二
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997171933
Publication number (International publication number)：1999020499
Application date： Jun. 27, 1997
Publication date： Jan. 26, 1999
Summary：

【要約】【課題】種々の走行条件に適合させて先導車の走行軌跡に、追従車を安定に、しかも精度良く追従させ得る自動追従走行システムを提供する。【解決手段】車々間通信により求められる先導車の走行軌跡情報(例えば位置座標データの時系列)と操舵情報(例えば操舵角)とを用い、自車両の移動位置と先導車の走行軌跡情報との間に生じる車幅方向偏差から求められる制御量と、先導車の操舵情報から求められる制御量とに従って操舵制御し、先導車の走行軌跡に自車両を追従させる。処理だけで高精度な追従走行制御を実現すること特徴としている。特に所定時間後における自車両の移動位置を予測して車幅方向の偏差を求め、また車速に応じて制御ゲインを可変する。

Claim (excerpt)：

先導車に追従させて後続車を走行制御する自動追従走行システムであって、前記先導車に追従する後続車は、前記先導車から発せられる該先導車の走行軌跡情報と操舵情報とを受信する通信手段と、自車両の移動位置と前記先導車の走行軌跡情報との間に生じる車幅方向の偏差を求める偏差算出手段と、前記先導車の操舵情報と上記車幅方向の偏差とに基づいて自車両の進行方向を制御する操舵制御手段とを具備したことを特徴とする自動追従走行システム。

IPC (4)：

B60K 31/00 , B62D 6/00 , G08G 1/16 , B62D137:00

FI (3)：

B60K 31/00 Z , B62D 6/00 , G08G 1/16 E

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

車両用走行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-335198 Applicant：トヨタ自動車株式会社
自動追従走行システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-084355 Applicant：三菱自動車工業株式会社
特開平1-197133

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