ロボットの制御装置とその制御方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：岩橋文雄 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001122466
Publication number (International publication number)：2001353687
Application date： Mar. 30, 1998
Publication date： Dec. 25, 2001
Summary：

【要約】【課題】ロボットは、姿勢変化により重力の影響を受けモータトルクに重力トルク分として加わる。また、高速動作時には他軸の慣性力の影響を受け、外乱トルクが大きくなる場合がある。しかし、従来の外乱トルクによる衝突判定には、あらかじめ重力トルクの最大量、また他軸の慣性力等を考慮してしきい値を決定していた為、しきい値が高めに設定されていた。【解決手段】外乱検出器により算出される外乱トルクのうち重力成分をカットするようなフィルタ部を外乱検出器の後に設ける。また、ロボット動作速度に応じて衝突判定のしきい値を可変するようなしきい値変更手段を設ける。

Claim (excerpt)：

複数のモータにより構成されるロボットと、前記モータを制御する制御部と、前記モータのトルクと速度を入力して前記モータにかかる外乱トルクを推定する外乱検出器と、前記外乱検出器から出力される外乱トルクに対応した信号を微分する微分手段と、前記微分手段から出力される信号としきい値とを比較する判定手段とを有するロボットの制御装置。

IPC (5)：

B25J 19/06 , G05B 11/36 , G05B 13/02 , G05D 3/00 , G05D 3/12 306

FI (6)：

B25J 19/06 , G05B 11/36 F , G05B 13/02 C , G05D 3/00 Q , G05D 3/00 X , G05D 3/12 306 Z

F-Term (28)：

3C007KS24 , 3C007LV02 , 3C007LV23 , 3C007LW05 , 3C007MS07 , 5H004GA29 , 5H004GB16 , 5H004HA07 , 5H004HA10 , 5H004HB07 , 5H004HB10 , 5H004JA03 , 5H004JA09 , 5H004JB22 , 5H004KA01 , 5H004KA32 , 5H004KA71 , 5H004KB06 , 5H004KC55 , 5H303BB07 , 5H303BB15 , 5H303BB20 , 5H303DD01 , 5H303DD26 , 5H303JJ05 , 5H303KK04 , 5H303KK11 , 5H303KK17

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

CNCの過剰負荷検出方式
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-196462 Applicant：ファナック株式会社
ロボットアームの衝突検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-012757 Applicant：松下電器産業株式会社
特開平2-146602

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