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J-GLOBAL ID：200903070415838909

脚式歩行ロボットの歩容生成方法

Inventor：
田上 勝俊

About 田上 勝俊

, 
配川 有二

About 配川 有二


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995276487
Publication number (International publication number)：1997094785
Application date： Sep. 29, 1995
Publication date： Apr. 08, 1997
Summary：
【要約】【課題】 物理的な歩行可能条件だけを満足する無数の歩容の中から、アクチュエータの出力や動作速度の定量的設計が可能で、極力無理のない歩行形態を実現する歩容に限定することで歩容生成を容易にする。【解決手段】 歩行速度の2乗に反比例するようにロボットの重心の上下動の振幅を決定し、それに基づいて歩容を生成する。
Claim (excerpt)：
少なくとも上体と、前記上体に股関節を介して連結される2本の脚部リンクとを備え、前記2本の脚部リンクがそれぞれ大腿リンクと、前記大腿リンクに膝関節を介して連結される下腿リンクと、前記下腿リンクに足関節を介して連結される足平とからなる、2足歩行の脚式歩行ロボットの歩容生成方法において、前記ロボットの歩行に関するパラメータに応じて前記ロボットの重心の上下動の振幅を決定し、それに基づいて歩容を生成するように構成したことを特徴とする脚式歩行ロボットの歩容生成方法。
IPC (3)：
B25J 13/00 ,  B25J 5/00 ,  B62D 57/032
FI (3)：
B25J 13/00 Z ,  B25J 5/00 E ,  B62D 57/02 E
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (2) Cited by examiner (2)

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