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J-GLOBAL ID：200903072922560478

車両走行状態検出装置

Inventor： 山口 裕之 ,  浅野 勝宏 ,  天野 也寸志 ,  十津 憲司 ,  西尾 彰高
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田中央研究所 ,  アイシン精機株式会社
Agent (1)： 吉田 研二 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999287368
Publication number (International publication number)：2001108701
Application date： Oct. 07, 1999
Publication date： Apr. 20, 2001
Summary：

【要約】【課題】 路面状態によらず、車両がバンク路を走行していることを検出し、横加速度や横すべり角を高精度に検出する。【解決手段】 舵角δf、横加速度y(・・)、ヨーレートθ(・)、車速Vに基づき、車体横すべり角推定回路30で横すべり角を推定し、さらに微分器12で微分しすべり角速度を算出する。また、すべり角速度演算回路14ですべり角速度を検出し、減算器13で両者の差分をとる。すべり角速度演算回路14で検出されたすべり角速度には、路面のカントに応じた重力加速度成分に起因するエラー成分が含まれているからバンク路検出回路18でこの差分値からバンク路を検出する。バンク路を検出した場合、切換器20からθ(・)と車速Vの積とy(・・)との差分Δy(・・)を出力し、減算器28で検出y(・・)から減じることで補正する。補正したy(・・)に基づいて車体横すべり角を推定する。

Claim (excerpt)：

路面のすべり状態に応じた車両モデルで車体横すべり角を推定する車体横すべり角推定手段と、前記車体横すべり角推定手段で推定された車体横すべり角から算出されたすべり角速度と、検出されたすべり角速度との差分に基づいて、車両が傾斜路を走行していることを検出する検出手段と、前記検出手段で検出された場合に、検出された横加速度を補正する補正手段と、を有することを特徴とする車両走行状態検出装置。

IPC (9)：

G01P 15/00 ,  B60T 8/24 ,  B60T 8/58 ,  B62D 6/00 ,  G01C 9/06 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (9)：

B60T 8/24 ,  B60T 8/58 Z ,  B62D 6/00 ,  G01C 9/06 E ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00 ,  G01P 15/00 J

F-Term (19)：

3D032CC05 ,  3D032DA03 ,  3D032DA23 ,  3D032DA29 ,  3D032DA33 ,  3D032EB16 ,  3D032EB17 ,  3D032EB21 ,  3D045BB40 ,  3D045GG00 ,  3D045GG25 ,  3D045GG26 ,  3D045GG27 ,  3D046BB21 ,  3D046HH08 ,  3D046HH21 ,  3D046HH22 ,  3D046HH25 ,  3D046KK07

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• すべり角速度補正装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-081572   Applicant：株式会社豊田中央研究所, アイシン精機株式会社
• 車輌の挙動制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-195912   Applicant：トヨタ自動車株式会社