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J-GLOBAL ID：200903080433891243

監視システムの距離補正装置、および監視システムの消失点補正装置

Inventor：
瀬田 至

About 瀬田 至

, 
塙 圭二

About 塙 圭二


Applicant, Patent owner：
富士重工業株式会社

About 富士重工業株式会社


Agent (1)： 久米川 正光
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000281266
Publication number (International publication number)：2001160137
Application date： Sep. 18, 2000
Publication date： Jun. 12, 2001
Summary：
【要約】【課題】ステレオカメラの位置ずれ、特に水平ずれに起因した誤差を有する視差を、リアルタイム処理によって補正すること【解決手段】車外監視システムの距離補正装置において、自車輌の前方の景色を撮像することにより、一対の撮像画像を得るステレオカメラ1,2と、ステレオカメラ1,2により得られた一対の撮像画像に基づいて、ステレオマッチングにより視差を算出するステレオ演算回路6と、ステレオ演算回路6により算出された視差と、マイクロコンピュータ9とを有する。マイクロコンピュータ9は、距離補正値としてのパラメータとに基づいて、対象物までの距離を算出する。また、撮像画像中に映し出された道路上の車線を検出する。また、撮像画像平面における車線の位置を特定する。また、道路上の左右の車線が検出された場合、左右の車線のそれぞれについて撮像画像平面における近似直線を算出するとともに、当該近似直線の交点から撮像画像の消失点を算出する。そして、算出された消失点に基づいて、パラメータを補正する補正手段とを有する。
Claim (excerpt)：
監視システムの距離補正装置において、一対の撮像画像を得るステレオ撮像手段と、前記ステレオ撮像手段により得られた一対の撮像画像に基づいて、ステレオマッチングにより視差を算出する視差算出手段と、前記視差算出手段により算出された視差と、距離補正値としてのパラメータとに基づいて、対象物までの距離を算出する距離算出手段と、撮像画像に基づき、距離方向に延在する互いに平行な複数の近似直線を算出するとともに、当該近似直線の交点から撮像画像の消失点を算出する消失点算出手段と、前記消失点算出手段により算出された消失点に基づいて、前記パラメータを補正する補正手段とを有することを特徴とする監視システムの距離補正装置。
IPC (7)：
G06T 1/00 330 ,  G06T 1/00 315 ,  B60R 21/00 624 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 7/60 180 ,  G08G 1/16
FI (7)：
G06T 1/00 330 A ,  G06T 1/00 315 ,  B60R 21/00 624 F ,  G01B 11/00 H ,  G01C 3/06 V ,  G06T 7/60 180 B ,  G08G 1/16 C
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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