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J-GLOBAL ID：200903074827648182

サーボモータおよび多関節ロボットの異常負荷検出制御方法

Inventor： 尾島 正夫 ,  深田 泰資 ,  萩原 淳 ,  井上 康之
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999275674
Publication number (International publication number)：2001037289
Application date： Sep. 29, 1999
Publication date： Feb. 09, 2001
Summary：

【要約】【課題】サーボモータあるいはサーボモータを備えた多関節ロボットが障害物等に接触して異常負荷を検知した時に、速やかに前記障害物等から離れて前記異常負荷を回避する方法を提供する。【解決手段】 外乱推定オブザーバを用いてサーボモータ(1)が受ける外乱トルクを推定し、該外乱推定値が設定基準値(Ls)以上になることによって異常負荷を検出し、前記異常負荷の検出直前のサーボモータ(1)の回転方向と逆方向のトルクであって所定の大きさのトルク指令(Tq)をサーボモータ(1)に所定時間(Tm)与える。

Claim (excerpt)：

サーボモータの制御における異常負荷検出時の制御方法において、前記異常負荷の検出直前のサーボモータの回転方向と逆方向のトルクであって所定の大きさのトルク指令を前記サーボモータに所定時間与えることを特徴とするサーボモータの異常負荷検出制御方法。

IPC (2)：

H02P 7/00 ,  G05D 3/00

FI (2)：

H02P 7/00 U ,  G05D 3/00 X

F-Term (24)：

5H303AA10 ,  5H303BB15 ,  5H303CC10 ,  5H303JJ01 ,  5H303KK02 ,  5H303KK03 ,  5H303KK11 ,  5H303KK17 ,  5H303KK35 ,  5H303LL02 ,  5H570AA23 ,  5H570BB09 ,  5H570DD01 ,  5H570FF04 ,  5H570FF05 ,  5H570GG04 ,  5H570JJ04 ,  5H570JJ24 ,  5H570KK04 ,  5H570LL16 ,  5H570LL28 ,  5H570LL31 ,  5H570MM01 ,  5H570MM07

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 産業用ロボット
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-083094   Applicant：ファナック株式会社
• サーボモータの位置制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-073161   Applicant：日本電気株式会社, 日立精機株式会社
• 特開平3-003687