脚式移動ロボットの動作制御装置及び動作制御方法、並びに脚式移動ロボットのための動作ユニット生成方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：山田英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001350854
Publication number (International publication number)：2002210680
Application date： Nov. 15, 2001
Publication date： Jul. 30, 2002
Summary：

【要約】【課題】各関節の時系列的な動作からなる基本動作ユニット並びに基本動作の組合せからなる複合動作ユニットを用いて所定の行動シーケンスを発現する。【解決手段】ロボットの歩行を含む動作様式を動作単位としての動作ユニットに分類し、1以上の動作ユニットを組み合わせて複雑且つ多彩な動作を実現する。動的な基本姿勢に基づく、動的動作ユニットを定義して、これらを用いて所望の行動シーケンスを構成することができる。ロボットが自律的に連続した動作を実行する、一連の連続した動作を実行させる、あるいは指令により動作を変更しながら動作を実行する場合、不可欠となる基本制御方式である。

Claim (excerpt)：

少なくとも複数本の可動脚を備えた多関節構成の脚式移動ロボットの動作制御装置であって、各関節の時系列的な動作を記述した動作ユニットを用いて行動シーケンスを生成する行動シーケンス生成部と、該生成された行動シーケンスに従って、前記の各関節の動作を制御する運動制御部と、を備え、前記動作ユニットは、該動作ユニットの動作開始並びに動作終了の各端点における各関節の少なくとも加速度若しくは関節角加速度を含んだ動的基本姿勢と、両端の動的基本姿勢の間を接続する1以上の運動姿勢とで構成される、ことを特徴とする脚式移動ロボットの動作制御装置。

F-Term (6)：

3C007AS36 , 3C007CS08 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB05 , 3C007WB07

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (6)

脚式移動ロボットの歩容生成装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-213953 Applicant：本田技研工業株式会社
脚式移動ロボットの歩容生成装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-033175 Applicant：本田技研工業株式会社
動作データ接続方法および装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平9-277225 Applicant：松下電器産業株式会社

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