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J-GLOBAL ID：200903075451576246

インピーダンス制御装置、およびインピーダンス制御プログラム

Inventor： 横川 隆一 ,  積際 徹
Applicant, Patent owner： 学校法人同志社
Agent (1)： 久留 徹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003015749
Publication number (International publication number)：2004223663
Application date： Jan. 24, 2003
Publication date： Aug. 12, 2004
Summary：

【課題】ロボットが強制的に人間の手先を動かすことなく、リアルタイムにその外部環境の剛性係数(Kh)を推定し、高精度にロボットの各部を制御できるようなインピーダンス制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】エンドエフェクタ11に作用する外部環境の力の時間差分と、その外部環境の作用位置の時間差分とからその外部環境の剛性係数Khを算出するとともに、予めロボット1側に設定された慣性係数Mおよび粘性係数Dおよび剛性係数K、および前記算出された外部環境の剛性係数Khを用いてエンドエフェクタ11の位置pを算出してロボット1を駆動制御する。この位置差分を計測する際、エンドエフェクタ11の移動速度およびロボット1のコンプライアンスを考慮してエンドエフェクタ11の位置の時間差分を求める。【選択図】 図2

Claim (excerpt)：

エンドエフェクタに作用する外部環境の力とその位置からアクチュエータを駆動制御するロボットのインピーダンス制御装置において、 エンドエフェクタに作用する外部環境の力の時間差分を計測する力差分計測手段と、前記外部環境の作用位置の時間差分を計測する位置差分計測手段と、これら力差分計測手段および位置差分計測手段によって計測されたそれぞれの差分値から外部環境の剛性係数を算出する剛性係数算出手段と、予め設定されたロボット側の慣性係数および粘性係数および剛性係数、および前記算出された外部環境の剛性係数を用いてエンドエフェクタの移動位置を算出する位置算出手段と、この算出された位置にエンドエフェクタを移動させるようにアクチュエータを駆動制御する制御手段と、を具備してなることを特徴とするインピーダンス制御装置。

IPC (2)：

B25J13/08 ,  G05D3/12

FI (3)：

B25J13/08 Z ,  G05D3/12 N ,  G05D3/12 S

F-Term (15)：

3C007KS17 ,  3C007KS25 ,  3C007KS33 ,  3C007KX06 ,  3C007LU06 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB15 ,  5H303CC01 ,  5H303DD01 ,  5H303FF06 ,  5H303HH05 ,  5H303HH07 ,  5H303JJ05 ,  5H303KK11