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J-GLOBAL ID：200903075506368230
人間アシスト・システムにおける重力補償方法および重力補償を備えた人間アシスト・システム
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：
岡田 次生
, 伏見 直哉
, 平野 ゆかり
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003330149
Publication number (International publication number)：2004114292
Application date： Sep. 22, 2003
Publication date： Apr. 15, 2004
Summary：
【課題】随意制御と外的人工的制御との間のインタフェースを減少させる、人間アシスト・システムおよび方法を提供する。【解決手段】本発明による、人間の関節にアシスト・トルクを与えて筋の負荷を軽減するアシスト・システムは、関節にアシスト・トルクを与えるモータ(202)と、モータを駆動制御するモータ・ドライバ(201)と含む。当該システムは、アシスト・トルクの目標値を定めるコントローラ(100)を含み、当該コントローラは、プロセッサとメモリとを含む。当該コントローラは、人間の各セグメントに働く力およびモーメントの均衡式から、当該セグメントの関節に働く重力によるモーメントを求め、つぎに 関節に働く重力によるモーメントを補償するように当該関節に与えるアシスト・トルクを定めるように構成されている。【選択図】図5
Claim (excerpt)：
人間の関節にアシスト・トルクを与えて筋の負荷を軽減するアシスト・システムにおいて、関節に与えるアシスト・トルクを求める方法であって、
当該関節に加えるアシスト・トルクが、所与の瞬間において、関節における筋の機械的なパワーを増加させるかまたは減少させるかを判断するステップと、
人間の各セグメントに関する力およびモーメントの均衡式から、当該セグメントの関節に働く重力によるモーメントを求めるステップと、
関節に働く重力によるモーメントを補償するように当該関節に与えるアシスト・トルクを求めるステップとからなる方法。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (9)：
3C007AS35
, 3C007BS27
, 3C007CS08
, 3C007KS33
, 3C007LU06
, 3C007LV02
, 3C007LV18
, 3C007WA03
, 3C007WA13
Cited by examiner (3)
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力補助装置の制御方法及びその装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願平6-177471
Applicant：工業技術院長
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移動ロボットの関節制御装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2000-284080
Applicant：学校法人東海大学
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脚を有する機械の姿勢制御装置及び制御方法
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2001-271863
Applicant：岐阜大学長
Article cited by the Patent：
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