清掃ロボットの制御方法及びその装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：佐藤一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994221766
Publication number (International publication number)：1996084696
Application date： Sep. 16, 1994
Publication date： Apr. 02, 1996
Summary：

【要約】【目的】長い廊下の清掃が可能な清掃ロボットの制御方法及びその装置を提供する。【構成】清掃ロボット41から壁までの距離を測定するセンサ21a,21bと、方位を検出するセンサ18と、走行した距離の検出を行う検出部14a,14bと、廊下の縦横方向の距離を記憶し、壁ぎわを縦方向に走行するときはセンサ21a,21bにより検出された距離が基準距離を維持するように車両駆動機構11a,11b,12a,12bを制御し、壁ぎわ以外を縦方向に走行するときはセンサ18により検出された方位に基づいて直進走行するように制御し、廊下を横方向に走行するときは走行距離の合計値が横方向距離に到達した場合はその後壁に沿って縦方向に走行し横方向に走行した距離の合計値が横方向距離に到達しない場合はセンサ18により検出された方位に基づいて縦方向に直進走行するように制御する制御部16とを備える。

Claim (excerpt)：

清掃すべき廊下の縦方向寸法を操作部に入力され、障害物、方位及び走行距離をセンサにより検出し、入力された前記縦方向寸法と検出された障害物、方位及び走行距離に基づいて車両駆動機構を制御部により制御し車両を自律走行させる清掃ロボットの制御方法において、走行開始前に、操作者が前記清掃ロボットを廊下の第1の壁に平行に設置し、廊下の縦方向寸法を前記操作部に入力するステップと、前記第1又は第2の壁を検出する壁検出センサを用いて、前記清掃ロボットから前記第1の壁までの距離を測定して基準距離として前記制御部に入力するステップと、前記清掃ロボットを90度旋回させ、廊下を横方向に走行させ、前記第2の壁を検知して停止するまでに走行した距離を廊下横幅距離として前記制御部に入力するステップと、前記清掃ロボットを90度旋回させ、前記第2の壁までの距離が前記基準距離を維持するように前記第2の壁に沿って走行させるステップと、前記第2の壁に沿って前記縦方向寸法だけ走行させた後停止させるステップと、前記清掃ロボットを90度旋回させ、廊下を横方向に前記所定距離だけ走行させていく過程で横方向に走行した距離の合計値が前記廊下横幅距離に到達したときは90度旋回させて廊下を第1の壁沿いに前記縦方向寸法だけ走行させて終了し、横方向に走行した距離の合計値が前記廊下横幅距離に到達しないときは前記所定距離だけ走行した後停止させるステップと、前記所定距離だけ走行した後停止したときは、前記清掃ロボットを90度旋回させ、前記センサにより検出された方位に基づいて直進走行させた後停止させるステップと、前記清掃ロボットを90度旋回させ、廊下を横方向に前記所定距離だけ走行させていく過程で横方向に走行した距離の合計値が前記廊下横幅距離に到達したときは90度旋回させて廊下を第1の壁沿いに前記縦方向寸法だけ走行させて終了し、横方向に走行した距離の合計値が前記廊下横幅距離に到達しないときは前記所定距離だけ走行した後停止させるステップと、を備えたことを特徴とする清掃ロボットの制御方法。

IPC (3)：

A47L 9/28 , A47L 9/00 102 , G05D 1/02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

特開平4-338433
清掃ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-123276 Applicant：東日本旅客鉄道株式会社, 株式会社東芝
特開平2-081210

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