自動車用白線検出装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：佐藤辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998021660
Publication number (International publication number)：1999219435
Application date： Feb. 03, 1998
Publication date： Aug. 10, 1999
Summary：

【要約】【課題】エッジ点の抽出データに対して、処理時間が短く、且つ装置コストの上昇を伴わない効率の良いノイズ除去を行う自動車用白線検出装置を提供する。【解決手段】カメラ1から出力される撮像画像の明度レベルデータを1水平ライン毎に走査して正のエッジ点と負のエッジ点とを抽出するエッジ点抽出手段6を有し、該正負のエッジ点から走行車線上の白線を検出する画像処理手段において、該画像処理手段は、エッジ点抽出手段により抽出された各正のエッジ点と垂直座標が同一で且つ水平座標の差が所定の第1範囲内である負のエッジ点をペアとし、各負のエッジ点に対して垂直座標が同一で且つ水平座標の差が所定の第2範囲内である正のエッジ点をペアとして、ペアとされなかったエッジ点を除去するエッジ点除去手段を備え、エッジ点の除去を行った後、残ったエッジ点から走行車線上の白線を検出する。

Claim (excerpt)：

車両に搭載されて該車両前方を撮像するカメラと、該カメラから出力される撮像画像の各画素の明度レベルデータを水平方向及び垂直方向の2次元座標にマッピングし、該2次元の明度レベルデータを1水平ライン毎に走査して、明度レベルが所定の第1基準レベル以上上昇する正のエッジ点と、明度レベルが所定の第2基準レベル以上下降する負のエッジ点とを抽出するエッジ点抽出手段を有し、該エッジ点抽出手段により抽出された正及び負のエッジ点から前記車両の走行車線上の白線を検出する画像処理手段とを備えた自動車用白線検出装置において、前記画像処理手段は、前記エッジ点抽出手段により抽出された各正のエッジ点に対して、該正のエッジ点と垂直座標が同一で且つ水平座標の差が所定の第1範囲内である負のエッジ点をペアとし、また、各負のエッジ点に対して、該負のエッジ点と垂直座標が同一で且つ水平座標の差が所定の第2範囲内である正のエッジ点をペアとして、ペアとされなかった正及び負のエッジ点を除去するエッジ点除去手段を備え、該エッジ点除去手段による正及び負のエッジ点の除去を行った後、残ったエッジ点から走行車線上の白線を検出することを特徴とする自動車用白線検出装置。

IPC (7)：

G06T 7/00 , B60R 21/00 620 , G01B 11/00 , G01C 15/00 , G06T 1/00 , G05D 1/02 , G08G 1/16

FI (7)：

G06F 15/70 330 G , B60R 21/00 620 Z , G01B 11/00 H , G01C 15/00 A , G05D 1/02 K , G08G 1/16 C , G06F 15/62 380

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

道路白線認識方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-230563 Applicant：三菱自動車工業株式会社
エッジ画像生成装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-349224 Applicant：オムロン株式会社

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