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J-GLOBAL ID：200903079431309131

移動ロボットの姿勢制御装置

Inventor：
竹中 透

About 竹中 透

, 
長谷川 忠明

About 長谷川 忠明

, 
松本 隆志

About 松本 隆志


Applicant, Patent owner：
本田技研工業株式会社

About 本田技研工業株式会社


Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002129919
Publication number (International publication number)：2003326483
Application date： May. 01, 2002
Publication date： Nov. 18, 2003
Summary：
【要約】【課題】 脚式などの移動ロボットが作業の対象物から予期せぬ反力を受けるときなども、動バランスを維持してロボットが不安定になるのを防止すると共に、対象物の運動に影響を与えないようにした移動ロボットの姿勢制御装置を提供する。【解決手段】 目標全床反力中心点に作用する対象物反力偏差モーメントを操作方向成分和と非操作方向成分和に分離し、非操作方向成分和によって発生する動力学的アンバンランスを、その一部は対象物平衡制御装置202の動作によって打ち消し、残部を、目標全床反力中心点に作用する目標対象物反力モーメント操作方向成分和を修正することにより、具体的には腕部リンクの動作を修正して前記操作方向成分和を変化させることによって打ち消す。
Claim (excerpt)：
少なくとも基体と、移動機構と、対象物に力を作用することができる、少なくとも1個の腕部リンクからなる移動ロボットの姿勢制御装置において、想定外の外力が作用するとき、前記想定外の外力の、ある所定方向の成分である第1の外力に応じ、前記所定方向に直交する方向に前記腕部リンクに第2の外力が作用するように、前記腕部リンクを駆動して前記ロボットの姿勢を安定させるように制御することを特徴とする移動ロボットの姿勢制御装置。
IPC (3)：
B25J 13/00 ,  A63H 11/18 ,  B25J 5/00
FI (3)：
B25J 13/00 Z ,  A63H 11/18 A ,  B25J 5/00 F
F-Term (38)：
2C150BA08 ,  2C150CA01 ,  2C150CA02 ,  2C150CA04 ,  2C150DA02 ,  2C150DA04 ,  2C150DA05 ,  2C150DA24 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150EB01 ,  2C150EC03 ,  2C150EC15 ,  2C150EC25 ,  2C150EC29 ,  2C150ED10 ,  2C150ED11 ,  2C150ED39 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF07 ,  2C150EF09 ,  2C150EF16 ,  2C150EF17 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  2C150EF29 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS34 ,  3C007MT05 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB06 ,  3C007WB08
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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