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J-GLOBAL ID：200903080138403547

前方車両の認識装置及び認識方法

Inventor：
山田 憲一

About 山田 憲一


Applicant, Patent owner：
ダイハツ工業株式会社

About ダイハツ工業株式会社


Agent (1)： 梁瀬 右司 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001372196
Publication number (International publication number)：2003172780
Application date： Dec. 06, 2001
Publication date： Jun. 20, 2003
Summary：
【要約】【課題】前方車両がレーザレーダの検知範囲の一部にしか入っていない場合でも、精度よく前方車両を認識することが可能な認識装置及び認識方法を提供する。【解決手段】レーザレーダモジュールによる各反射点を車高相当分だけ高さ方向に2次元的に伸張、投影して反射線RLを形成し、形成した各反射線RLの画像処理による矩形領域Sに対応する位置での長さ、及び、その反射線RLの位置での矩形領域Sの高さのばらつきを評価し、そのばらつきが予め定めた所定値以下となる反射線RLを車両候補群として選択し、選択した車両候補群の反射線RLと矩形領域Sとを照合することにより、より精度の高い認識結果を得ることができる。
Claim (excerpt)：
自車の前方を走行する車両を認識する前方車両の認識装置において、自車前方にレーザ光を水平方向にスキャンしつつ照射すると共に反射点からの反射光を受光し複数個の前記反射点の位置を特定するレーザレーダと、自車前方を撮像する撮像部と、前記撮像部による撮像画像から前方車両の後端面画像を含む所定の矩形領域を抽出する画像処理部と、前記レーザレーダにより特定された前記各反射点を車高相当分だけの高さ方向に2次元的に伸張、投影して前記各反射点それぞれに対応する反射線を形成する形成部と、前記形成部より形成される前記各反射線の前記矩形領域に対応する位置での長さと前記矩形領域の高さとに基づき前方車両を認識する認識部とを備えていることを特徴とする前方車両の認識装置。
IPC (11)：
G01S 17/93 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  G01B 11/00 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 5/40 ,  G06T 7/00 150 ,  G06T 7/00 300 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/16
FI (12)：
B60R 1/00 A ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 624 G ,  G01B 11/00 H ,  G06T 1/00 330 B ,  G06T 5/40 ,  G06T 7/00 150 ,  G06T 7/00 300 F ,  G06T 7/00 300 G ,  G08G 1/16 C ,  G01S 17/88 A
F-Term (51)：
2F065AA06 ,  2F065AA22 ,  2F065AA24 ,  2F065BB05 ,  2F065BB15 ,  2F065CC11 ,  2F065FF04 ,  2F065FF11 ,  2F065GG04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM13 ,  2F065MM23 ,  2F065MM28 ,  2F065PP22 ,  2F065QQ31 ,  5B057AA16 ,  5B057BA24 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC19 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL11 ,  5J084AA05 ,  5J084AB01 ,  5J084AC02 ,  5J084AD01 ,  5J084BA03 ,  5J084CA32 ,  5J084DA01 ,  5J084EA07 ,  5L096AA06 ,  5L096BA04 ,  5L096CA02 ,  5L096FA06 ,  5L096FA35 ,  5L096FA66 ,  5L096FA69 ,  5L096JA20
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (8)
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