移動ロボットの環境地図作成方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998103271
Publication number (International publication number)：1999259659
Application date： Mar. 11, 1998
Publication date： Sep. 24, 1999
Summary：

【要約】【目的】移動ロボットの環境地図を簡便に作成する。【構成】撮像レンズと、その光学像を画像信号に変換する複数の素子列を有する撮像手段と、前記画像信号を記録する情報記録媒体とを用い、前記撮像手段の撮像光軸を移動ロボットの移動方向に向けた状態で前記撮像レンズおよび前記撮像手段を一度だけ移動ロボットの移動方向に移動させる工程と、前記撮像レンズおよび前記撮像手段を移動させながら、前記撮像手段の素子列から出力される画像信号を前記情報記録媒体に連続的に記録する工程と、前記情報記録媒体に記録された画像信号を用いて移動経路の上面,下面,左側面,右側面の画像を作成する工程と、この移動経路の上面,下面,左側面,右側面の画像を用いて環境地図を作成する工程とを有することを特徴とする。

Claim (excerpt)：

撮像レンズと、その光学像を画像信号に変換する複数の素子列を有する撮像手段と、前記画像信号を記録する情報記録媒体とを用い、前記撮像手段の撮像光軸を移動ロボットの移動方向に向けた状態で前記撮像レンズおよび前記撮像手段を一度だけ移動ロボットの移動方向に移動させる工程と、前記撮像レンズおよび前記撮像手段を移動させながら、前記撮像手段の水平方向に配列された2列の素子列から出力される画像信号と前記撮像手段の垂直方向に配列された2列の素子列から出力される画像信号とを前記情報記録媒体に連続的に記録する工程と、前記情報記録媒体に記録された画像信号を用いて移動経路の上面,下面,左側面,右側面の画像を作成する工程と、この移動経路の上面,下面,左側面,右側面の画像を用いて環境地図を作成する工程とを有することを特徴とする移動ロボットの環境地図作成方法。

IPC (6)：

G06T 7/00 , B25J 5/00 , B25J 13/08 , G06T 1/00 , H04N 7/18 , G05D 1/02

FI (6)：

G06F 15/62 400 , B25J 5/00 E , B25J 13/08 A , H04N 7/18 U , G05D 1/02 K , G06F 15/62 335

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

移動体の自己誘導装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-028571 Applicant：油田信一, 前田建設工業株式会社
特開昭62-266687

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