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J-GLOBAL ID：200903080742908649

2足歩行脚式移動ロボット

Inventor： 五味 洋 ,  浜谷 一司 ,  松本 隆志
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999243448
Publication number (International publication number)：2001062761
Application date： Aug. 30, 1999
Publication date： Mar. 13, 2001
Summary：

【要約】【課題】着地衝撃力を効果的に吸収して緩和すると共に、歩容設計の自由度も拡大するようにした2足歩行脚式移動ロボットを提供する。【解決手段】 少なくとも上体3と、前記上体3に連結される2本の脚リンク(可動脚部)2を備えてなる2足歩行脚式移動ロボット1において、前記上体3と脚リンク2を平行リンク機構7を介して連結し、その上下リンク90,92に第1、第2の支点(回転軸100、関節102)を介して上体3を連結すると共に、左右リンク94R,Lに脚リンク2を連結し、支点(関節)102に脚リンク2を上下方向に駆動するアクチュエータ(電動モータ104)を設けて重力方向と略平行に相対変位可能とする。

Claim (excerpt)：

少なくとも上体と、前記上体に連結される2本の可動脚部を備えてなる2足歩行脚式移動ロボットにおいて、前記上体と前記2本の可動脚部を平行リンク機構を介して連結し、よって前記可動脚部を重力軸方向に相対変位可能としたことを特徴とする2足歩行脚式移動ロボット。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  B62D 57/032

FI (2)：

B25J 5/00 F ,  B62D 57/02 E

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 脚式移動ロボットの歩行制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-351315   Applicant：本田技研工業株式会社
• 特開平2-160482
  
• 特開昭62-228384
  
• 歩行装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-122994   Applicant：株式会社バンダイ