Pat

J-GLOBAL ID：200903080749476744

移動機の位置計測装置

Inventor： 青野 俊宏 ,  藤井 健二郎 ,  初本 慎太郎 ,  神谷 敬之
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所
Agent (1)： 鵜沼 辰之
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997234509
Publication number (International publication number)：1999072336
Application date： Aug. 29, 1997
Publication date： Mar. 16, 1999
Summary：

【要約】【課題】 起伏地においても高精度に位置を計る装置を実現する。【解決手段】 車体の垂直軸周りの角速度を計測する光ファイバジャイロ1、車体の傾きを計る傾斜センサ4、車速センサ10、11と、通信アンテナ21からの補正データを受け取ることで高精度な計測をするディファレンシャルGPS、およびこれらのセンサデータを取込むためのコンバータa〜eと、これらのセンサデータから進行方向を計算する進行角計算機3とセンサの冗長性を活かして高精度な位置を計算する位置計算機16などからなる。これにより、起伏地での進行角が正しく求められ、2つのGPSにより固定側から移動側に補正データを送ることで精度の向上したGPSを用い、各々の長所を生かすように各誤差の分散に応じて比重を変えて位置計算するので、自律移動機の制御に十分な精度で位置が計算でき、しかも比較的安価なセンサの組合せで高精度な位置計測ができる。

Claim (excerpt)：

車体の垂直軸周りの角速度を計測するジャイロと、前記車体の地面の起伏による傾斜を計測する傾斜センサと、前記車体の速度を計測する車速センサと、前記車体の位置を、GPSアンテナによって得た衛星からの信号および補正データに基づいて計算するディファレンシャルGPS受信機と、前記GPSに補正データを提供する通信機と、前記角速度および傾斜に基づいて車体の進行角を計算する進行角計算機と、前記車速、前記進行角、前記傾斜、および前記ディファレンシャルGPSによる位置等に基づいて、前記車体の正確な位置を計算する位置計算機とを備えている移動機の位置計測装置。

IPC (5)：

G01C 21/00 ,  G01S 5/02 ,  G01S 5/14 ,  G05D 1/02 ,  G09B 29/10

FI (5)：

G01C 21/00 ,  G01S 5/02 A ,  G01S 5/14 ,  G05D 1/02 J ,  G09B 29/10 A

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 無人移動作業機械の制御方式
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-285825   Applicant：株式会社日立製作所, 日立京葉エンジニアリング株式会社
• 車載ナビゲーション装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-143687   Applicant：株式会社日立製作所, 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス
• 位置検出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-227682   Applicant：日本無線株式会社