無人移動作業機械の制御方式

Inventor： , , , , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：沼形義彰 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995285825
Publication number (International publication number)：1997128043
Application date： Nov. 02, 1995
Publication date： May. 16, 1997
Summary：

【要約】【課題】車体のヨー角度を検知するジャイロを有する自律航法装置とGPS航法装置を備える無人移動作業機械における起伏地の通過を制御する方式を提供する。【解決手段】無人移動作業機械1は、車体10を支持する操舵輪24と駆動輪22を有し、車体10のヨー角度を検知するジャイロを有する自律航法装置と、GPS航法装置を備えて、予め与えられる地図情報に基づいて動作プログラムの経路P10を演算し、無人走行する。経路P10が等高線M1,M2,M3に沿って高くなるマウンドMの中腹を通過するピッチ角、ロール角を得て、ヨー角を補正して直進経路P10を維持する。GPS航法のアンテナ500の先端も傾くので、これを補正して経路P10のプログラムを正確に演算する。

Claim (excerpt)：

操舵輪と駆動輪を有する車体と、車体に装備される作業ユニットと、車体のヨー角度を検知するセンサと、車体のピッチ角度、ロール角度を検知するセンサと、車体の進行速度を検知するセンサと、予め与えられる地図情報に基づいて車体の移動経路をプログラム制御する自律航法装置を備えた無人移動作業機械の制御方式であって、車体が起伏地上の経路を通過する際には、車体のヨー角度を検知するセンサから得られる進行経路方向のヨー角と、車体のピッチ角度、ロール角度を検知するセンサまたは地図情報から得られる進行経路方向のピッチ角およびロール角の車体の傾斜角度情報と車体の速度および距離データに基づいて、動作制御を演算し、車体の動作を制御する無人移動作業機械の制御方式。

IPC (3)：

G05D 1/02 , A01B 69/00 303 , G05D 1/08

FI (4)：

G05D 1/02 H , G05D 1/02 N , A01B 69/00 303 Z , G05D 1/08 B

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

自律走行車の走行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-019642 Applicant：富士重工業株式会社
作業車のステアリング制御機構
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-192089 Applicant：株式会社クボタ
特開平3-063516

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