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J-GLOBAL ID：200903081031249924

車両用障害物認識装置

Inventor：
白井 孝昌

About 白井 孝昌


Applicant, Patent owner：
株式会社デンソー

About 株式会社デンソー


Agent (1)： 足立 勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997197364
Publication number (International publication number)：1999038142
Application date： Jul. 23, 1997
Publication date： Feb. 12, 1999
Summary：
【要約】【課題】 障害物を3次元的に認識するタイプの車両用障害物認識装置を前提とし、その高さ方向にも認識できる点を利用して先行車両でない障害物を的確に区別して認識可能な障害物認識装置を提供する。【解決手段】 自車線上に存在することを主な基準として先行車であると判定された後、路側物除外処理を行なう。物体の中心の高さが4.0mより大きい場合(S120:YES)、または物体の中心の高さがほぼ0mである場合(S130:YES)、非先行車であるとする(S210)。但し、例えば自車が上り坂の終わり部分を走行している場合には上方の看板や標識が正面に存在する状況が生じ、本来ならば上述した除外条件に該当するはずの上方の看板や標識が先行車と誤認識される可能性がある。したがって、2秒前から現在迄において通常の車両ではとり得ない領域に所定時間内に少なくとも一度でも存在した場合には非先行車両とする(S140〜S190)。
Claim (excerpt)：
車幅方向及び高さ方向それぞれの所定角度範囲内に渡り送信波を照射し、その反射波に基づいて反射物体までの距離と前記車幅方向及び高さ方向の2方向の角度とを検出するレーダ手段と、該レーダ手段による検出結果である距離及び前記2方向の角度に基づき、車両周囲の障害物を認識する認識手段と、を備えた車両用障害物認識装置であって、前記認識手段は、前記レーダ手段による検出結果である距離及び前記2方向の角度に基づき、少なくとも前記障害物の高さ方向の位置を検出する障害物高さ検出手段と、該障害物高さ検出手段によって検出された高さ方向位置が、通常の車両ではとり得ない領域に所定時間内に少なくとも一度でも存在した場合には、当該障害物は車両ではないと判断する、高さを判断基準とした非車両判断手段とを備えていることを特徴とする車両用障害物認識装置。
IPC (5)：
G01S 17/93 ,  B60K 31/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G01S 13/93 ,  G08G 1/16
FI (5)：
G01S 17/88 A ,  B60K 31/00 Z ,  B60R 21/00 620 Z ,  G08G 1/16 C ,  G01S 13/93 Z
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (7)
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Cited by examiner (4)
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