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J-GLOBAL ID：200903081482691418

多指ロボットハンドの制御方法

Inventor： 駒田 諭 ,  向 良高
Applicant, Patent owner： 国立大学法人三重大学
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005265025
Publication number (International publication number)：2007075929
Application date： Sep. 13, 2005
Publication date： Mar. 29, 2007
Summary：

【課題】人型のロボットハンドでは、指先が半球状であるため、物体操作中に指先と物体との間に転がり接触が生じ,接触点位置が変動する。そのため接触点位置変動を考慮しない制御では,物体に対して望み通りの操りを実現することができなかった。【解決手段】人型のロボットハンドにおいて、その指先力の制御に、指と把持する物体との接触点の変動を制御系の中に加える。さらに、該指先力制御系の外側に物体の位置及び姿勢のフィードバック制御系を付加する。【選択図】図4

Claim (excerpt)：

産業用又は個人用に用いられるロボットハンドにおいて、その指先力の制御に、指と把持する物体との接触点の変動を制御系の中に加えたことを特徴とする指先力の制御方法。

IPC (1)：

B25J 13/00

FI (1)：

B25J13/00 Z

F-Term (2)：

3C007LV10 ,  3C007MT04

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 特許2615445号公報
  
• ロボット把持制御装置及びロボット把持制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-353467   Applicant：松下電器産業株式会社

Cited by examiner (1)

• ロボットハンドの制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-221553   Applicant：関西ティー・エル・オー株式会社