Pat

J-GLOBAL ID：200903082387364376

車両の操舵装置

Inventor： 寺田 哲也 ,  奥田 憲一 ,  山本 雅史 ,  千葉 正基 ,  香川 八洲男
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (1)： 大塚 康徳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999173360
Publication number (International publication number)：2001001921
Application date： Jun. 18, 1999
Publication date： Jan. 09, 2001
Summary：

【要約】【課題】車両走行路の曲率に応じて走行軌跡を目標軌跡に近づけるための制御ゲインを補正し、走行ラインをトレースする際に運転者に違和感を与えないようにする。【解決手段】ステップS9で曲率1/Rが所定値A以上ならば、ステップS10で制御ゲインマップから制御ゲインKを設定する。一方、ステップS9で曲率1/Rが所定値A未満ならば、ステップS11でカウンタをクリアする。このカウンタは自車両がカーブ路に進入してからの時間をカウントする。カーブ路に進入したか否かは、ステアリング舵角やヨー角の変化或いは地図情報等に基づいて判定される。ステップS12では将来横偏差dy1と制御ゲインKを乗算して制御トルクDを設定する。ステップS13ではステアリングアクチュエータ7に制御トルクDを出力する。

Claim (excerpt)：

車両のステアリング装置に操舵補助力を付与する操舵補助手段と、車両走行路の曲率を検出する曲率検出手段と、車両の走行車線内の横位置、旋回状態及び車速を検出し、該検出結果に基づいてその後の車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、車両の走行路形状に基づいて目標軌跡を設定、前記走行軌跡推定手段にて推定された走行軌跡が該目標軌跡に近づくように前記操舵補助手段を制御する制御手段と、前記曲率検出手段にて検出された曲率に基づいて前記制御手段による前記走行軌跡を前記目標軌跡に近づけるための制御ゲインを補正する制御ゲイン補正手段とを具備することを特徴とする車両の操舵装置。

IPC (4)：

B62D 6/00 ,  G08G 1/16 ,  B62D101:00 ,  B62D137:00

FI (2)：

B62D 6/00 ,  G08G 1/16 D

F-Term (37)：

3D032CC01 ,  3D032CC08 ,  3D032CC19 ,  3D032CC21 ,  3D032DA03 ,  3D032DA22 ,  3D032DA23 ,  3D032DA27 ,  3D032DA32 ,  3D032DA77 ,  3D032DA81 ,  3D032DA87 ,  3D032DA88 ,  3D032DA90 ,  3D032DC08 ,  3D032DC09 ,  3D032DC22 ,  3D032DC33 ,  3D032DC34 ,  3D032DC40 ,  3D032DD02 ,  3D032DD06 ,  3D032DE09 ,  3D032EB11 ,  3D032EC22 ,  3D032GG01 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180FF05 ,  5H180FF22 ,  5H180FF32 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09 ,  5H180LL15

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 車両の操舵制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-183965   Applicant：トヨタ自動車株式会社
• 車線逸脱防止装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-253102   Applicant：三菱自動車工業株式会社