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J-GLOBAL ID：200903083001952801

ロボット制御装置

Inventor： 小室 克弘 ,  山本 吉二
Applicant, Patent owner： 豊田工機株式会社
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997049474
Publication number (International publication number)：1998244482
Application date： Mar. 04, 1997
Publication date： Sep. 14, 1998
Summary：

【要約】【課題】 ロボットの外力に対する柔軟度合いを一定とし、安定した従動動作が可能なロボット制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】重力トルク値に基づいてサーボモータに供給する電流の制限値が決定されるため、ロボットのその時の姿勢を維持するのに最低必要なトルク(電流値)を基準として制限値を設定することができる。従って、ロボットの従動動作中にロボットの姿勢が変化しても各姿勢に対応した制限値となるため、外力の方向に関係なく柔軟度合いを一定にでき、従動動作を安定したものにできる。また、ロボットの姿勢を維持するのに必要なトルクは常に確保されるため、電流制限を作用させた時に、トルクが不足してロボットの姿勢が変化することはない。

Claim (excerpt)：

サーボモータによって駆動される複数の軸を備えたロボットを制御するロボット制御装置において、前記ロボットの姿勢に応じた重力トルク値を演算する演算手段と、この演算手段によって演算された前記重力トルク値に基づいて前記サーボモータに供給する電流の制限値を決定する制限値決定手段と、この制限値決定手段によって決定された制限値内に前記サーボモータに供給する電流を制限して前記サーボモータを駆動する電流制限手段とを備えたことを特徴とするロボット制御装置。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• ロボット制御装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-338262   Applicant：三菱電機株式会社
• 特開平3-236925
  
• ロボットの制御方法および装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-323713   Applicant：川崎重工業株式会社