物体検出装置、物体検出方法及び物体検出プログラム

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (5)：佐藤辰彦 , 堀進 , 鷺健志 , 本間賢一 , 加賀谷剛
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008043340
Publication number (International publication number)：2008282386
Application date： Feb. 25, 2008
Publication date： Nov. 20, 2008
Summary：

【課題】車両に搭載されたカメラを介して取得される画像の時系列から、カメラの運動の影響を簡易な処理で適切に除去して、車両周辺の移動物体を精度良く検出することができる物体検出装置、物体検出方法及び物体検出プログラムを提供する。【解決手段】物体検出装置1は、車両2に搭載されたカメラ3を介して取得した画像の時系列の各画像の特徴領域に含まれる特徴点を抽出する特徴点抽出部5と、互いに異なる時刻に撮像された2つの画像のうちの一方の画像から特徴点抽出部5により抽出された特徴点のうちの1つ以上の特徴点のそれぞれと、他方の画像から特徴点抽出部5により抽出された特徴点のうちの複数の特徴点のそれぞれとの組である複数の画像間特徴点組に対し、その各画像間特徴点組を構成する特徴点同士の対応度を算出する対応度算出部6と、対応度算出部6により算出された対応度に基づいて移動物体を検出する検出部8とを備える。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

車両に搭載されたカメラを介して取得した画像の時系列から、該車両周辺の移動物体を検出する物体検出装置において、前記画像の時系列の各画像の特徴領域に含まれる特徴点を抽出する特徴点抽出部と、互いに異なる時刻に撮像された2つの画像のうちの一方の画像から前記特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの1つ以上の特徴点のそれぞれと、他方の画像から該特徴点抽出部により抽出された特徴点のうちの複数の特徴点のそれぞれとの組である複数の画像間特徴点組に対し、その各画像間特徴点組を構成する特徴点同士の対応度を算出する対応度算出部と、前記対応度算出部により算出された対応度に基づいて、前記移動物体を検出する検出部とを備えることを特徴とする物体検出装置。

IPC (5)：

G06T 1/00 , G06T 7/20 , H04N 7/18 , B60R 1/00 , G08G 1/16

FI (6)：

G06T1/00 330B , G06T7/20 200 , G06T7/20 A , H04N7/18 J , B60R1/00 A , G08G1/16 C

F-Term (19)：

5B057AA16 , 5B057CE06 , 5B057DA08 , 5B057DC05 , 5B057DC25 , 5B057DC32 , 5C054CA04 , 5C054CC02 , 5C054EA05 , 5C054EB05 , 5C054FC12 , 5C054HA30 , 5H180AA21 , 5H180CC04 , 5H180LL01 , 5L096BA04 , 5L096CA04 , 5L096FA09 , 5L096HA03

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

監視装置、監視方法および監視用プログラム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-130008 Applicant：松下電器産業株式会社

Cited by examiner (7)

移動物体検出装置及び移動物体検出方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-241904 Applicant：株式会社東芝
3次元情報復元装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-159249 Applicant：三菱電機株式会社, 防衛庁技術研究本部長
瞳色推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-270155 Applicant：オムロン株式会社

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