ロボットハンドの指表面の滑り検知装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (3)：長谷川芳樹 , 黒木義樹 , 上田和弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005122748
Publication number (International publication number)：2006297542
Application date： Apr. 20, 2005
Publication date： Nov. 02, 2006
Summary：

【課題】把持面に柔軟構造を採用したロボットハンドにおいて指表面における把持物体の滑りを判定することを可能とした滑り検知装置を提供する。【解決手段】柔軟構造10sを有する指表面に複数のセンサ(例えば、圧力センサ)からなる触覚センサ18を配置し、把持対象物200の把持開始時の指先に働く法線接触力Fnと、初期圧力重心位置C0を測定する。把持対象物200を持ち上げる際に、柔軟構造10sは把持対象物200に働く外力(重力)Fに応じて変形するため、圧力重心位置Cが移動する。CとC0の差、つまり、重心位置の移動量Sを基にして滑りの発生を判定、予想し、滑り発生時には、把持力を増やす。【選択図】図7

Claim (excerpt)：

柔軟構造を持つ指表面を有するロボットハンドにおいて、指先の滑りを検知する装置であって、指先曲面を複数の領域に分割して表面の法線方向の力をそれぞれ検出する分布型圧力センサと、前記分布型圧力センサの出力から出力重心位置と法線接触力を算出する手段と、出力重心位置の移動と法線接触力の関係から滑り発生を判定する手段と、を備えていることを特徴とするロボットハンドの指表面の滑り検知装置。

IPC (3)：

B25J 19/02 , B25J 15/08 , G01L 5/00

FI (3)：

B25J19/02 , B25J15/08 V , G01L5/00 101Z

F-Term (8)：

2F051AA10 , 2F051AB06 , 3C007ES06 , 3C007ES07 , 3C007KS31 , 3C007KV04 , 3C007KW02 , 3C007KX08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

ハンド又はマニピュレータによる物体把持制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-062809 Applicant：学校法人慶應義塾

Cited by examiner (7)

特開平4-009632
特開昭61-284388
特開昭61-288991

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