処置具システムおよびマニピュレータシステム

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (22)：鈴江武彦 , 河野哲 , 中村誠 , 蔵田昌俊 , 福原淑弘 , 峰隆司 , 白根俊郎 , 村松貞男 , 野河信久 , 幸長保次郎 , 河野直樹 , 砂川克 , 勝村紘 , 橋本良郎 , 風間鉄也 , 河井将次 , 佐藤立志 , 岡田貴志 , 堀内美保子 , 竹内将訓 , 市原卓三 , 山下元
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007308830
Publication number (International publication number)：2009131374
Application date： Nov. 29, 2007
Publication date： Jun. 18, 2009
Summary：

【課題】内視鏡挿入部を挿通して使用する処置具は、内視鏡挿入部の湾曲加減により、駆動用ワイヤの経路が変化し、ワイヤに掛かる張力値が変化する。固定の制御パラメータで駆動制御を行うと、操作量で想定していた位置まで達しない場合がある。【解決手段】内視鏡挿入部における湾曲状態情報に基づき、操作信号に対してマニピュレータの駆動量を調整するための制御パラメータを演算して変更する制御パラメータ部を備え、内視鏡挿入部の湾曲の状態が変わった際に、その変化に従う制御パラメータを算出して変更し、操作者が常に同じ操作動作で同じマニピュレータの動作が行われる処置具システムおよびマニピュレータシステムである。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

操作部位による操作指示量から操作信号を生成する入力手段と、関節部を有し、内視鏡挿入部又は内視鏡外側に装着するオーバーチューブを貫通する処置具孔に処置具挿入部を挿通し、前記入力手段の操作指示により前記関節部の関節動作可能な処置具又はマニピュレータと、前記内視鏡挿入部の湾曲状態を常時検知する検知手段と、前記操作信号により前記処置具及び前記マニピュレータを駆動させる処置具駆動手段と、予め設定された制御パラメータを備え、前記検知手段からの検知結果に基づいて、前記制御パラメータを常時変更し、前記処置具駆動手段に対して、該変更された制御パラメータを前記操作信号に反映させて、前記関節部の関節動作を制御する制御手段と、を有することを特徴とする処置具システム。

IPC (4)：

A61B 19/00 , A61B 17/28 , A61B 1/00 , A61B 18/14

FI (7)：

A61B19/00 502 , A61B17/28 310 , A61B1/00 320Z , A61B1/00 334A , A61B1/00 334Z , A61B1/00 334D , A61B17/39 311

F-Term (21)：

4C060GG32 , 4C060KK03 , 4C060KK06 , 4C060KK09 , 4C060KK13 , 4C060MM24 , 4C061AA01 , 4C061BB01 , 4C061CC06 , 4C061DD03 , 4C061FF32 , 4C061FF43 , 4C061GG01 , 4C061GG15 , 4C061GG24 , 4C061HH32 , 4C061HH47 , 4C061HH51 , 4C061HH57 , 4C061JJ18 , 4C061LL02

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

手術用マニピュレータシステム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-208887 Applicant：オリンパス光学工業株式会社

Cited by examiner (3)

手術用マニピュレータシステム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-208887 Applicant：オリンパス光学工業株式会社
手術支援装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-232480 Applicant：株式会社日立メディコ
内視鏡形状検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2005-104131 Applicant：オリンパスメディカルシステムズ株式会社

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