ロボットの制御方法および装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：滝本智之 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997201258
Publication number (International publication number)：1999042575
Application date： Jul. 28, 1997
Publication date： Feb. 16, 1999
Summary：

【要約】【課題】本発明は力センサを用いずに外力をかけるものが完全にロボットマニピュレータを拘束せずに押している場合に、ロボットマニピュレータが逃げる方向を座標系において特定できるロボットの制御方法および装置を提供することを目的とする。【解決手段】ロボットマニピュレータを駆動するサーボモータ1ないし1Nと、前記サーボモータ1ないし1Nの電流を検出するモータ電流検出器2ないし2Nと、前記サーボモータ1ないし1Nの回転速度を検出するモータ回転速度検出器5ないし5Nと、前記モータ回転速度とモータ電流からロボットマニピュレータにかかった外乱負荷トルクを検出する外乱検出器6ないし6Nとを備え、前記外乱検出器が6ないし6Nが検出した外乱負荷トルクの大きさに応じてコンプライアンス動作指令値を出力する力制御演算器8と、ロボットマニピュレータの通常の位置指令値に力制御動作指令値を加算し座標系で動作制限を行う動作制限演算器10を備えたロボットの方法および制御装置。

Claim (excerpt)：

ロボットマニピュレータを駆動するサーボモータのモータ電流値を検出し、前記サーボモータのモータ回転速度を検出し、前記モータ電流値と前記モータ回転速度からロボットマニピュレータにかかった外乱負荷トルクを検出し、検出した外乱負荷トルクの大きさに応じてロボットマニピュレータのコンプライアンス動作指令値を演算し、前記コンプライアンス動作指令値と通常動作の位置指令値を加算して座標系において動作位置制限した位置指令値を演算し、コンプライアンス動作を行うことを特徴とするロボットの制御方法。

IPC (2)：

B25J 9/10 , G05B 19/19

FI (2)：

B25J 9/10 A , G05B 19/19 V

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

直接教示方式ロボット
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-107902 Applicant：日本電信電話株式会社
特開平4-107610
産業用ロボットの制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-052077 Applicant：三菱電機株式会社

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