ロボットの故障診断方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：竹本松司 (外4名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995350012
Publication number (International publication number)：1997174482
Application date： Dec. 25, 1995
Publication date： Jul. 08, 1997
Summary：

【要約】【課題】ロボットの動作姿勢、負荷の大きさに関係なくロボット駆動系の異常を初期段階で、異常箇所と共に検出する。【解決手段】ロボットの関節軸の移動位置PrよりモーメントMを求め、現在速度Vrより加速度aを求め、トルク指令Tcより、モーメントM、加速トルクJ・aを減じて外乱トルクTG を求める(S1〜S7)。関節軸の位置(回転角)ψ毎の外乱トルクの平均値TG(ψ) を求める(S8)。該平均値TG(ψ) がしきい値以上になると、該位置(回転角)ψで以上発生として異常信号を出力する(S11〜S13)。

Claim (excerpt)：

所定周期毎にロボット関節軸の移動位置及び該関節軸にかかる外乱トルクを検出し、検出された移動位置毎に検出された外乱トルクの平均値を求め、該平均値と設定しきい値を比較し、上記平均値が設定しきい値以上であると異常が生じているとして検出するようにしたロボットの故障診断方法。

IPC (2)：

B25J 19/06 , B25J 19/00

FI (2)：

B25J 19/06 , B25J 19/00 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (10)

特開平3-110606
加工負荷監視方式
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-297307 Applicant：ファナック株式会社
ロボットの負荷をモニタするロボット制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-265526 Applicant：ファナック株式会社

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