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J-GLOBAL ID：200903089319489475

車載用物体検知装置

Inventor：
下村 倫子

About 下村 倫子


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (1)： 和泉 良彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000173007
Publication number (International publication number)：2001351200
Application date： Jun. 09, 2000
Publication date： Dec. 21, 2001
Summary：
【要約】【課題】ステレオ画像処理による物体検知装置において、横断歩道のように同じ模様が多数現われる繰返しパターンが存在する部分における誤検出を解消できる車載用物体検知装置を提供する。【解決手段】ステレオカメラ2による画像処理において、小領域毎のステレオ画像間の類似度をもとに、互いの画像の対応位置を求める際に、最大類似度の近い値を示す位置が、複数個所で現われるかどうかを確認し、複数個所で最大類似度に近い値が現われる場合は、その小領域で求めた距離は、繰返しパターンが原因の誤対応の可能性が高いと判断し、物体検知・計測の判断には用いない構成とした。これにより横断歩道のストライプ模様等の繰返しパターンが原因となるステレオマッチングの誤対応によって生じる物体の誤検出を防ぐことができる。
Claim (excerpt)：
二つのレンズを有し、両レンズが共に車両前方または後方に向けて相互に光軸が平行になるように設置された電子式のカメラと、一方のレンズの画像を所定の大きさの小領域毎に分割し、エッジまたはテクスチャの少なくとも一方を含む小領域毎に、他方のレンズの画像においてその領域と最も類似度が高い領域を検出し、最も類似度が高い両領域の位置の差から各領域毎の視差を求める視差演算手段と、前記の視差に基づいて、撮像された物体までの距離と、画像上で前記物体が撮像された位置とを求める物体検知手段と、前記視差演算手段の処理において両画像間の対応位置を画像間の類似度を元に求める際に、最大類似度に近い値が2個所以上の異なる位置に存在することを判断する判断手段と、前記判断手段の処理結果において最大類似度に近い値が複数の異なる個所で求められた場合は、その小領域で測定された距離を前記物体検知手段における物体検知処理には用いないように禁止する禁止手段と、と備えたことを特徴とする車載用物体検知装置。
IPC (6)：
G08G 1/16 ,  G01C 21/00 ,  G01S 17/93 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/60 200 ,  G08G 1/0969
FI (6)：
G08G 1/16 C ,  G01C 21/00 A ,  G06T 1/00 330 Z ,  G06T 7/60 200 G ,  G08G 1/0969 ,  G01S 17/88 A
F-Term (48)：
2F029AA02 ,  2F029AB07 ,  2F029AB12 ,  2F029AC02 ,  2F029AC06 ,  2F029AC09 ,  2F029AC13 ,  2F029AC16 ,  5B057AA16 ,  5B057BA15 ,  5B057CC03 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DC02 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180CC12 ,  5H180EE05 ,  5H180FF22 ,  5H180FF32 ,  5H180LL01 ,  5H180LL08 ,  5H180LL09 ,  5J084AA04 ,  5J084AA05 ,  5J084AB07 ,  5J084AC02 ,  5J084AD05 ,  5J084AD07 ,  5J084BA34 ,  5J084BB01 ,  5J084CA31 ,  5J084CA65 ,  5J084EA04 ,  5J084EA22 ,  5L096AA09 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA03 ,  5L096FA46 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096GA19 ,  5L096JA03
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
  • 移動体の測距原点認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-247319   Applicant：富士重工業株式会社
  • 走行環境認識装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-339724   Applicant：株式会社日立製作所
  • 車両用障害物検出装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-296743   Applicant：三菱電機株式会社
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