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J-GLOBAL ID：200903091666084579

走路上反射物の物体種類判定方法

Inventor：
下村 倫子

About 下村 倫子


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (1)： 三好 秀和 (外7名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002066875
Publication number (International publication number)：2003270348
Application date： Mar. 12, 2002
Publication date： Sep. 25, 2003
Summary：
【要約】【課題】 誤判定の発生を低減することのできる走路上反射物の物体種類判定方法を提供することが課題である。【解決手段】 グルーピングされた各測定点の集団を物体と見なし、当該物体と自車両との間の時系列的な距離データに基づき、自車両と前記各物体との相対速度を求める。そして、各物体に対し、当該物体が過去に判定された種類やグルーピングの結果から求められる大きさに基づいて、道路構造物である可能性があるかどうかを判定する。次いで、道路構造物の可能性があると判定された物体に係る各測定点が、自車両に対する奥行き方向に密集している度合いを判定し、密集度が高いと判定された物体に対し、この物体の領域を設定する。そして、密集度が高いと判定された領域に対応する物体は、その相対速度に関係なく道路構造物であると判定し、それ以外の物体に対し、相対速度、位置、及び過去に検出された種類に基づいて、当該物体の種類を判定する。
Claim (excerpt)：
車両に搭載され、該車両前方をスキャニングして前方に存在する物体までの距離、及び方向を計測する計測手段を用いて、前方物体の種類を判定する走路上反射物の物体種類判定方法であって、前記スキャニングにより計測された各計測点のうち、互いに近接して存在する測定点の集団を時系列的にグルーピングする第1の工程と、前記グルーピングされた各測定点の集団を物体と見なし、当該物体と自車両との間の時系列的な距離データに基づき、自車両と前記各物体との相対速度を求める第2の工程と、前記第2の工程により検出された各物体に対し、当該物体が過去に判定された種類やグルーピングの結果から求められる大きさに基づいて、道路構造物である可能性があるかどうかを判定する第3の工程と、前記第3の工程にて、道路構造物の可能性があると判定された物体に係る各測定点が、自車両に対する奥行き方向に密集している度合いを判定する第4の工程と、前記第4の工程にて、密集度が高いと判定された物体に対し、この物体の領域を設定する第5の工程と、前記第5の工程にて密集度が高いと判定された領域に対応する物体は、その相対速度に関係なく道路構造物であると判定する第6の工程と、前記第6の工程で道路構造物であると判定された物体以外の物体に対し、この物体の相対速度、位置、及び過去に検出された種類に基づいて、当該物体の種類を判定する第7の工程と、を有することを特徴とする走路上反射物の物体種類判定方法。
IPC (10)：
G01S 17/93 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  G01S 7/48 ,  G01S 13/93 ,  G06T 1/00 320 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 7/00 300 ,  G06T 7/60 150 ,  G08G 1/16
FI (11)：
B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 D ,  B60R 21/00 624 F ,  G01S 7/48 A ,  G01S 13/93 Z ,  G06T 1/00 320 A ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 7/00 300 E ,  G06T 7/60 150 S ,  G08G 1/16 C ,  G01S 17/88 A
F-Term (49)：
5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CH01 ,  5B057DA12 ,  5B057DC06 ,  5B057DC08 ,  5B057DC09 ,  5B057DC16 ,  5B057DC33 ,  5H180AA01 ,  5H180CC03 ,  5H180CC04 ,  5H180CC14 ,  5H180FF27 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5J070AC02 ,  5J070AC13 ,  5J070AC15 ,  5J070AD01 ,  5J070AE01 ,  5J070AF03 ,  5J070AH14 ,  5J070AH21 ,  5J070AJ13 ,  5J070AK14 ,  5J070AK32 ,  5J070AK39 ,  5J070BF03 ,  5J070BF19 ,  5J070BF22 ,  5J084AA14 ,  5J084AB01 ,  5J084AB20 ,  5J084AC02 ,  5J084BA03 ,  5J084BA34 ,  5J084CA65 ,  5J084EA01 ,  5J084EA22 ,  5J084FA03 ,  5L096BA04 ,  5L096CA08 ,  5L096FA06 ,  5L096FA60 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096HA09
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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