車両周辺監視装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：曾我道照 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000363014
Publication number (International publication number)：2002168953
Application date： Nov. 29, 2000
Publication date： Jun. 14, 2002
Summary：

【要約】【課題】スキャン式レーザレーダを用いて非常に多くの検出点データが得られる場合でも、データの処理効率が良い実用的な物体認識方法及びそれを用いた車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】レーザレーダで自車両周辺に電磁波を掃引照射し、複数の掃引照射方向と各方向の検出距離を出力して、自車両周辺にある物体の自車両に対する相対位置及び相対速度を認識手段により検出する。認識手段は、自車両の車幅方向をX軸、進行方向をY軸とするX-Y座標系をM×N個に分割した各小領域内における、検出点データ(掃引照射方向とその方向の検出距離)の有無を、各小領域に対応して2次元配列に記憶し、2次元配列の各要素に対して、J×K個(但し、J<N、K<M)の要素からなる2次元配列のマスクを順次走査しながら積和演算を行って、周辺に存在する物体の位置と大きさ等の属性を求める。

Claim (excerpt)：

自車両周辺の所定角度にわたり電磁波を掃引照射し、その電磁波が物体に反射した反射波を検出することで、複数の掃引照射方向とそれぞれの方向における検出距離を出力するレーダ手段と、前記レーダ手段の検出結果に基づき、自車両周辺にある物体の自車両に対する相対位置及びその変化量である相対速度を出力する認識手段と、を備えた車両周辺監視装置において、前記認識手段は、自車両の車幅方向をX軸、進行方向をY軸とするX-Y座標系をM×N個に分割した各小領域内に、前記レーダ手段が出力する、掃引照射した方向とその方向における検出距離からなるデータ対である検出点データがあるか否かを、各小領域に対応する要素からなる2次元配列に記憶する検出点データ記憶手段と、前記検出点データ記憶手段が、検出点データの有無を記憶した2次元配列の各要素に対して、J×K個(但し、J<N、K<M)の要素からなる2次元配列で表されるマスクを順次走査しながら積和演算を行い、その演算結果に基づき周辺に存在する物体の位置と大きさなどの属性を求める物体検出手段と、を備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。

IPC (8)：

G01S 17/93 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 628 , G01S 13/60 , G01S 13/93 , G08G 1/16

FI (9)：

B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 624 F , B60R 21/00 626 B , B60R 21/00 626 F , B60R 21/00 628 F , G01S 13/60 D , G01S 13/93 Z , G08G 1/16 C , G01S 17/88 A

F-Term (39)：

5H180CC03 , 5H180CC12 , 5H180CC14 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5J070AA14 , 5J070AC01 , 5J070AC02 , 5J070AC06 , 5J070AC20 , 5J070AE01 , 5J070AE07 , 5J070AF03 , 5J070AH14 , 5J070AH20 , 5J070AH50 , 5J070AJ03 , 5J070AJ13 , 5J070AK40 , 5J070BA01 , 5J070BB02 , 5J070BB03 , 5J070BB04 , 5J070BB05 , 5J070BF02 , 5J070BF03 , 5J070BF10 , 5J084AA02 , 5J084AA04 , 5J084AA05 , 5J084AA07 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084BA03 , 5J084BA11 , 5J084BA36 , 5J084CA31 , 5J084EA04 , 5J084EA22

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

車両における対照障害物の位置推定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-347495 Applicant：本田技研工業株式会社
画像入力装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-032517 Applicant：日本電気株式会社
特開昭62-232086

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