車両用自動走行制御装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：鈴江武彦 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000066052
Publication number (International publication number)：2001255937
Application date： Mar. 10, 2000
Publication date： Sep. 21, 2001
Summary：

【要約】【課題】経路情報が与えられると自動的に操舵および速度制御を行ない、極めて追従性および安定性の高い車両の自動走行を実現すること。【解決手段】車両の仕様・諸元に関するデータを保持する記憶手段10と、位置・姿勢・速度データからなり点の情報で与えられる車両が進行すべき経路情報を取得する経路情報取得手段20と、保持データと経路情報とに基づいて、自動走行に関する連続した直線の式と円弧の式とからなる経路式・速度パターンを算出する経路演算手段30と、車両の絶対位置・絶対姿勢角を把握する絶対位置・姿勢角把握手段40と、経路式と車両の絶対位置・姿勢角とに基づいて、経路式に追従するように操舵装置を制御し、また速度パターンと車両の速度とに基づいて、速度パターンに追従するように駆動装置を制御する駆動制御装置50とを備える。

Claim (excerpt)：

制御可能な操舵装置および駆動装置を搭載した車両を、与えられた経路に従って自動走行させる自動走行制御装置において、前記車両の仕様・諸元に関するデータを保持する記憶手段と、位置・姿勢・速度データからなり点の情報で与えられる前記車両が進行すべき経路情報を取得する経路情報取得手段と、前記記憶手段により保持されたデータと、前記経路情報取得手段により取得された経路情報とに基づいて、自動走行に関する連続した直線の式と円弧の式とからなる経路式、および速度パターンを算出する経路演算手段と、前記車両の絶対位置および絶対姿勢角を把握する絶対位置・姿勢角把握手段と、前記経路演算手段により算出された経路式と、前記絶対位置・姿勢角把握手段により把握された車両の絶対位置および絶対姿勢角とに基づいて、前記経路式に追従するように前記操舵装置を制御する操舵制御手段と、前記経路演算手段により算出された速度パターンと、前記車両の速度とに基づいて、前記速度パターンに追従するように前記駆動装置を制御する駆動制御装置と、を備えて成ることを特徴とする車両用自動走行制御装置。

IPC (12)：

G05D 1/02 , B62D 6/00 , G01C 21/00 , G01C 21/10 , G08G 1/09 , G08G 1/0969 , G08G 1/137 , B62D101:00 , B62D103:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D137:00

FI (15)：

G05D 1/02 H , G05D 1/02 P , G05D 1/02 W , B62D 6/00 , G01C 21/00 B , G01C 21/10 , G08G 1/09 F , G08G 1/09 P , G08G 1/0969 , G08G 1/137 , B62D101:00 , B62D103:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D137:00

F-Term (59)：

2F029AA02 , 2F029AB01 , 2F029AB07 , 2F029AB12 , 2F029AC02 , 2F029AC14 , 3D032CC20 , 3D032DA04 , 3D032DA22 , 3D032DA23 , 3D032DA25 , 3D032DA29 , 3D032DA32 , 3D032DA87 , 3D032DA88 , 3D032DD02 , 3D032DD06 , 3D032DD11 , 3D032DD17 , 3D032EA01 , 3D032EB04 , 3D032EC34 , 3D032GG01 , 5H180AA01 , 5H180BB04 , 5H180BB19 , 5H180EE15 , 5H180FF05 , 5H180FF12 , 5H180FF13 , 5H180FF23 , 5H180FF27 , 5H180FF32 , 5H301AA03 , 5H301AA10 , 5H301BB20 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301CC08 , 5H301DD01 , 5H301DD07 , 5H301DD17 , 5H301FF08 , 5H301FF11 , 5H301GG14 , 5H301GG17 , 5H301HH01 , 5H301HH02 , 5H301HH03 , 5H301HH15 , 5H301JJ02 , 5H301KK08 , 5H301KK18 , 5H301KK19 , 9A001BB06 , 9A001CC02 , 9A001FF07 , 9A001JJ78 , 9A001KK32

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (7)

走行体の旋回制御システム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-037219 Applicant：新キャタピラー三菱株式会社, 日鉄鉱業株式会社
特開昭63-150711
ナビゲーションシステム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平10-037710 Applicant：日産自動車株式会社

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