車両用自動操縦装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：中村純之助 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993326890
Publication number (International publication number)：1995179140
Application date： Dec. 24, 1993
Publication date： Jul. 18, 1995
Summary：

【要約】【目的】乗員に違和感がなく快適な乗心地感を与えることの出来る車両用自動操縦装置を提供する。【構成】前後輪の操舵角をそれぞれ独立に制御できる車両において、自動操縦を行なう際の目標軌道について、その横方向移動量の目標値は横加速度および横ジャークの値が所定値以下となるように設定し、また、姿勢角(車両の向きを示す角度)の目標値は車体の横滑り角を零とするように設定する目標軌道生成手段7と、そのように設定した目標軌道を実現するように前後輪の制御量を決定する前後輪操舵角指令値算出手段9とを備え、上記前後輪の制御量に応じて前輪と後輪とを独立に制御することにより、発生する横加速度および横ジャークの値を定められた値以下となるようにして乗員の乗心地感を良好に保つと共に、車両の横滑り角が零(車両の向きが常に進行方向と一致する)となるように制御する。

Claim (excerpt)：

前輪と後輪の操舵角を独立に制御する装置を備えた車両用自動操縦装置において、自車両前方の道路形状を認識する道路形状認識手段と、自車両の走行車速を検出する自車速検出手段と、自車両前方の道路状況を認識して走行車線上の障害物を検出する障害物検出手段と、車両の状態量を観測する状態量観測手段と、上記道路形状認識手段で認識された道路形状と、上記自車速検出手段で検出された自車速と、上記障害物検出手段からの障害物検出情報とに基づいて、障害物を回避するための目標軌道を生成し、かつ該目標軌道の横方向移動量の目標値については横加速度および横ジャークが所定値以下となるようにし、該目標軌道の姿勢角の目標値については、車両の横滑り角を零とするように、上記目標軌道を定める目標軌道生成手段と、上記目標軌道生成手段によって生成された目標軌道と上記車両状態量観測手段によって観測された車両状態量から、自車両の走行軌道が上記目標軌道となるために必要な前後輪の操舵角を算出する前後輪操舵角指令値算出手段と、上記前後輪操舵角指令値算出手段で算出された値となるように前後輪の操舵角を制御する前後輪操舵角制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用自動操縦装置。

IPC (7)：

B60K 31/00 , B62D 6/00 , G05D 1/02 , G08G 1/16 , B62D101:00 , B62D113:00 , B62D137:00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

車両の自動操舵装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-211183 Applicant：マツダ株式会社
車体横すべり角推定装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-020592 Applicant：トヨタ自動車株式会社
特開平4-365674

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