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J-GLOBAL ID：200903094880649213
脚車輪型移動ロボット及びその動作方法
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (3)：
堀田 実
, 仲宗根 康晴
, 野村 俊博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005326430
Publication number (International publication number)：2007130725
Application date： Nov. 10, 2005
Publication date： May. 31, 2007
Summary：
【課題】脚先端部の構成を複雑にすることなく、脚が接地面に着地した時に受ける衝撃荷重の水平成分を緩和することができる脚車輪型移動ロボット及びその動作方法を提供する。【解決手段】本体1と、交互に進行方向に振り出され歩行できるように、水平軸心を中心に回動可能に本体に連結され伸縮又は折り曲げ可能な複数の脚3、5と、該複数の脚のそれぞれに対し回動動作と伸縮又は折り曲げ動作を行わせる複数の駆動モータと、を備え、前記各脚3、5は、接地面に接触するように脚先端に取り付けられ接地面上を転動する車輪9と、該車輪の回転を制動する制動装置と、を有する脚車輪型移動ロボット10において、脚3、5の着地時にその車輪9が回転自在となっているように、前記脚3、5が接地面に着地する前に、前記脚の制動装置を非作動にする。【選択図】図3
Claim (excerpt)：
本体と、交互に進行方向に振り出され歩行できるように、水平軸心を中心に回動可能に本体に連結され伸縮又は折り曲げ可能な複数の脚と、該複数の脚のそれぞれに対し回動動作と伸縮又は折り曲げ動作を行わせる複数の駆動モータと、少なくとも前記複数の駆動モータを制御する制御装置と、を備え、前記各脚は、接地面に接触するように脚先端に取り付けられ接地面上を転動する車輪と、該車輪の回転を制動する制動装置と、を有する脚車輪型移動ロボットであって、
前記制御装置は、さらに、脚の着地時にその車輪が回転自在となっているように、前記脚が接地面に着地する前に、前記脚の制動装置を非作動にする制御を行う、ことを特徴とする脚車輪型移動ロボット。
IPC (2)：
FI (3)：
B25J13/00 Z
, B25J5/00 A
, B25J5/00 C
3C007CS08
, 3C007HS27
, 3C007HT02
, 3C007HT24
, 3C007HT40
, 3C007KS21
, 3C007KX12
, 3C007WA12
, 3C007WA16
, 3C007WB05
, 3C007WC23
Cited by applicant (2)
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脚車輪型移動ロボット
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2002-004843
Applicant：石川島播磨重工業株式会社
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脚式移動ロボットの着床衝撃緩衝装置
Gazette classification：公開公報
Application number：特願2001-392787
Applicant：本田技研工業株式会社
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