Pat
J-GLOBAL ID：200903095594851303
移動体、及びその制御方法
Inventor：
,
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
家入 健
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006348065
Publication number (International publication number)：2008158868
Application date： Dec. 25, 2006
Publication date： Jul. 10, 2008
Summary：
【課題】音源に対して確実に近づくことができる移動体、及びその制御方法を提供すること。【解決手段】 本発明の一態様にかかる移動体は、目標停止位置まで自律移動する移動体100であって、移動体100の外部で発生した音の前記移動体に向かう方向を特定するマイクロフォンアレイ121と、移動体100が移動する領域に応じて記憶されている地図データにおいて、音源の候補となる音源候補対象の位置を記憶する音源候補対象記憶部52と、音源の方向と、音源候補対象の位置とに基づいて、音源の位置を推定する音源位置推定手段12と、推定された音源の位置から目標停止位置を決定する停止位置決定手段13と、移動体の現在位置から目標停止位置まで移動体100を移動させる駆動制御部16と、を備えるものである。【選択図】図2
Claim (excerpt)：
目標停止位置まで自律移動する移動体であって、
前記移動体の外部で発生した音を受音するマイクを有し、前記マイクが受音した音の前記移動体に向かう方向を前記受音方向として特定する受音方向特定手段と、
前記移動体が移動する領域に応じて記憶されている地図データにおいて、音源の候補となる対象の位置を音源候補対象位置として記憶する音源候補対象記憶手段と、
前記受音方向特定手段によって特定された受音方向と、前記音源候補対象記憶手段に記憶された音源候補対象位置とに基づいて、音源の位置を推定する音源位置推定手段と、
前記音源位置推定手段によって推定された音源の位置から目標停止位置を決定する停止位置決定手段と、
前記移動体の現在位置から前記停止位置決定手段で決定された目標停止位置まで前記移動体を移動させる移動手段と、を備える移動体。
IPC (5)：
G05D 1/02
, H04R 3/00
, H04R 1/40
, A63H 11/00
, A63H 30/02
G05D1/02 J
, H04R3/00 320
, H04R1/40 320A
, A63H11/00 Z
, A63H30/02 B
2C150CA01
, 2C150CA02
, 2C150CA25
, 2C150DA02
, 2C150DA06
, 2C150DK02
, 2C150DK10
, 2C150EF29
, 2C150EF32
, 5D018BB21
, 5D020BB04
, 5H301AA01
, 5H301BB14
, 5H301DD05
, 5H301DD18
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301HH10
